ロボット設定
HARPは、ロボット固有のプラグインを介して複数のロボットアームとの統合をサポートする、モジュール式の制御プラットフォームとして設計されています。
各ロボットモデルには、固有の運動学パラメータ、動作制限、ツール定義、安全設定があります。ロボット固有のチューニングおよびキャリブレーションパラメータは、引き続きロボットメーカーによって定義されており、HARPから直接設定することはできません。
ただし、HARPでは、インターフェースから直接変更できる一部のロボットパラメータにアクセスできます。対応する変更は、ユーザーがロボットの純正設定ポータルやティーチペンダントを開く必要なく、ロボットに送信されます。
Mecademic Meca500
Meca500ロボットを接続すると、オプションボタンをクリックして、HARPプラグインでサポートされている設定可能なパラメータにアクセスできます。
Meca500プラグインは、メーカーが公開している仕様に基づいて開発されており、Meca500ユーザーに、すぐに利用できる統合機能を提供することを目的としています。
ロボット設定
以下で説明するパラメータは、Mecademicの公式ドキュメントから引用したものです。詳細については、Mecademicの公式リソースをご確認ください。
SetCollisionCfg
このコマンドは、衝突監視（ロボットリンク、ツールスフィア、MPM500モジュール）のイベントの重大度を指定します。
SetToolSphere
このコマンドは、フランジ基準フレーム（FRF）に固定された球を定義します。その後、この球とロボットリンクとの干渉、およびSetWorkZoneLimitsコマンドで設定されたバウンディングボックスの外側との干渉を、SetWorkZoneCfgおよびSetCollisionCfgコマンドで定義された通りに監視できます。
SetWorkZoneLimits
このコマンドは、辺がベース基準フレーム（BRF）の軸と平行な直方体のバウンディングボックスを定義します。コマンドの引数は、対角線上に位置する2つの頂点の座標です。これらは「最小」頂点と「最大」頂点と呼ばれ、最小頂点の各座標は、最大頂点の対応する座標よりも小さくなるように指定します。
SetWorkZoneCfg
このコマンドは、ワークゾーン制限の監視および検証が必要なロボット部品について、「イベントの重大度」を指定します。
SetTrf
このコマンドは、FRFに対するTRFの姿勢を定義します。ブレンディングが有効になっている場合でも、このコマンドを実行するとロボットが完全に停止することにご注意ください。
SetAutoConf
このコマンドは、自動姿勢構成の選択を有効または無効にします。この設定は、MovePoseおよびMoveLin*コマンドに適用されます。この自動選択機能は、ターン構成の選択と組み合わせて使用することで、コントローラが目標姿勢に対応する「最も近い」関節セットを選択できるようにします。
MoveLin* コマンドの場合、自動姿勢構成の選択を有効にすると構成の変更が可能になりますが、それは経路がたまたま手首または肩の特異点をちょうど通過する場合に限られます。
SetAutoConfTurn
このコマンドは、ロボットの最終関節に対する自動ターン選択を有効／無効にします。これはMovePoseコマンドおよびすべてのMoveLin*コマンドに影響します。自動ターン選択が有効な状態でMovePoseコマンドを実行すると、最終関節は常に最短経路をたどり、180°を超えて回転することはありません。ただし、MoveLin*コマンドの場合は、自動ターン選択を有効にしても、直線移動に沿ったターン構成の変更が可能になるだけです。
