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テレオペレーション

テレオペレーションとは、3Dリーダーデバイスの動きを、ロボットアームおよびそれに接続されたエンドエフェクタを含むフォロワーの動きに変換する動作モードです。

作業を始める前に：

  • ロボットセルおよびその周辺の作業スペースに、前の作業で使用した工具、部品、その他の障害物がないことを確認してください。
  • 非常停止ボタンに手が届くこと、および適切な速度と動作制限が設定されていることを確認してください。
  • 正しいコントロールグループが接続されていることを確認してください。詳細については、「コントロールグループの作成」を参照してください。
  • 「Command」画面が開いていることを確認してください。詳細については、「Command Center」を参照してください。

ヴァースグリップ​

下の画像に示すように、VerseGripには 3 つのボタンがあります。HARP における各ボタンの機能については、次のセクションで説明します。

セットアップおよび基本的な使い方については、「VerseGrip Stylus はじめに」をご覧ください。

harp_VGSボタン_

ボタン A - 基本操作​

  • クラッチ（長押し）：長押しすると、フォロワーの動作が有効になります。ボタンを離すと遠隔操作が停止し、ロボットは現在の姿勢を維持します。
  • クラッチが有効で、向き制御が無効になっている場合、デカルト座標位置のみが制御されます。VerseGrip の向きの変化は無視されます。

ボタン B - 方向制御​

  • 方向切り替え（押下）： 遠隔操作中に、向き制御を有効または無効にします。
    • オフ：デカルト座標系における並進のみを制御します。ロボットは、リーダーの位置の動きに追従しつつ、現在の向きを維持します。
    • オン：クラッチが有効な間、ロボットはVerseGripの位置と 向きの両方に追従します。

ボタン C - エンドエフェクタの作動​

  • ツールの動作（押下）： 設定されたプラグインに従って、接続されたエンドエフェクタを制御します。
    • グリッパー：グリッパーを開閉します。
    • ポンプまたはその他の対応ツール：プラグインで定義された動作に基づいて、ツールを起動または停止します。
注記

Mecademic MPM500 空気圧モジュールを制御するには：

  • ボタン 3（キャリブレーションボタン）を使用して、空気圧出力を 1 つ開閉します。
  • キーボードのOキーとPキーを使用して、両方の出力を開くか、または両方の出力を閉じます。

詳細については、「MPM500 モジュール」を参照してください。

Roku​

Rukoには、対応するロボットおよびグリッパーを操作するための 4 つのボタンと 1 つのコントロールホイールが備わっています。

クラッチの動作は、VerseGripとは異なります。ロボットの動作を有効にするには、Ruko の背面にあるクラッチボタンを押し続けてください。

利用可能な操作は以下の通りです:

  • トリガー：遠隔操作用のクラッチ
  • 左ボタン：接続されたグリッパーを全開にします。
  • 右ボタン：接続されたグリッパーを完全に閉じます。
  • 下のボタン：方向制御を有効または無効にします。
  • ホイール： Robotiqなどの対応グリッパーでは、ホイールを使ってグリッパーを徐々に開閉することができます。
roku
注記

Mecademic MPM500 空気圧モジュールを制御するには、左ボタンと右ボタンを使用して、各空気圧バルブを個別に開閉します。

詳細については、「MPM500 モジュール」を参照してください。

Mecademic MPM500 空圧モジュール​

Mecademic MPM500 空気圧モジュールは、HARP v2.xでサポートされています。空気圧制御は標準のグリッパー操作とは異なるため、VerseGripまたはRukoを使用する場合の制御動作も異なります。

HARP MPM500 を制御する方法については、以下の動画でデモをご覧いただけます。

リーダーの再センタリング​

遠隔操作中に、リーダーが物理的な可動範囲の限界に達した場合：

  • クラッチを離してください。フォロワーロボットは現在の姿勢を維持します。
  • リーダーを、その作業領域内で操作しやすい位置に移動してください。
  • クラッチをもう一度押し続け、新しいリーダーの位置から遠隔操作を再開してください。

軸のロック​

一部の遠隔操作作業では、1つ以上のロボット軸をロックすることで、操作を簡素化し、動作制御を向上させることができます。HARP では、並進軸と回転軸をそれぞれ独立してロックすることができます。

  • X、Y、またはZキーを押すと、対応する並進軸がロックまたはロック解除されます。
  • Shift + X、Shift + Y、またはShift + Zを押すと、対応する回転軸がロックまたはロック解除されます。

例えば、X軸とY軸の並進軸がロックされている場合、ロボットはZ軸に沿ってのみ移動できます。X軸およびY軸に沿った動きは制限されます。

同じ原理が向き制御にも適用されます。回転軸をロックすると、その軸周りの回転が阻止され、ロックされていない残りの軸周りの動きは許可されます。

軸ロックが有効になると、コマンドバーに色付きのインジケーターが表示され、現在ロックされている並進軸または回転軸が示されます。

harp_軸ロック_

電源を切る手順​

HARP を終了する​

  • HARP を閉じる前に、保存の確認メッセージが表示されたら、プロジェクトを保存してください。
  • HARP ウィンドウの右上にある「X」をクリックして、アプリケーションを閉じます。
  • HARP を閉じると、接続されているロボットは自動的に切断されるはずです。

Inverse3 の電源を切る​

  • 「デバイスマネージャー」ウィンドウが開いている場合は、閉じてください。
  • Inverse3 USB-Cケーブルを取り外してください。
  • Inverse3 から電源ケーブルを取り外してください。

ワイヤレス版VerseGripの電源を切る​

  • 電源ボタンを約3 秒間押し続けてください。
  • LEDインジケーターが消灯し、点滅していないことを確認してください。