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記号、注意事項、用語の定義

HARPご使用になる前に、このマニュアルをよくお読みください。今後の参照用に、このマニュアルを保管しておいてください。

テクニカルサポートについては、haply.coにアクセスし、お問い合わせフォームやその他のサポートリソースをご利用ください。

記号​

このマニュアルでは、以下の記号を用いて、安全性および使用上の重要な注意事項をお知らせします。必ずよくお読みください：

危険

これを回避しなければ、重傷または死亡に至る危険な状況であることを示しています。

警告

回避しなければ、重傷や死亡につながる恐れのある危険な状況を示しています。

注意

回避しなければ、軽傷または中程度の傷害につながる恐れのある危険な状況を示しています。

お知らせ

回避しなければ、製品や財産に損害が生じる恐れのある状況を示しています。

注記

HARPを効果的にご利用いただくための追加情報や説明をご提供します。これは危険を示すものではありません。

注意事項​

  1. 本ドキュメントの全部または一部を無断で複製することを禁じます。
  2. 本ドキュメントの内容は、事前の通知なしに変更または改善される場合があります。
  3. 本ドキュメントの内容が可能な限り完全かつ正確なものとなるよう、最大限の努力を払っています。誤りを発見された場合や、ご質問がある場合は、Haply Roboticsまでご連絡ください。
  4. 第3項にかかわらず、Haply Roboticsは、本製品の使用に起因するいかなる影響についても責任を負いません。
  5. 本ドキュメントの内容が、ロボットメーカーのドキュメントまたは現地の規制で定められた安全要件と矛盾する場合は、それらのドキュメントが優先されます。

用語の定義​

  • HARP：ヒューマン・アドバンスト・ロボティクス・プラットフォーム。

  • リーダー：1台以上のフォロワーデバイスに指令を送るために使用され、位置、姿勢、その他の制御データを提供する入力デバイスです。

  • フォロワー：テレオペレーション中にリーダーからの指令を受け取る、あるいは記録された再生データに基づく指令を実行するロボットデバイスです。

  • テレオペレーション：人間のオペレーターがリーダーデバイスを介して、ロボットを遠隔からリアルタイムで制御する操作方法です。

  • クラッチ：リーダーをフォロワーから一時的に切り離すソフトウェア機能です。これにより、オペレーターは対応するロボットの動きを指示することなく、リーダーの位置を調整することができます。

  • エンドエフェクタ：ロボットアームの先端に取り付けられ、グリッパー、ツール、センサーなど、環境と相互作用する装置です。

  • ロボットフランジ：ロボットアームの先端にある機械的な取り付けインターフェースです。ここにエンドエフェクタ、ツール、センサー、またはアダプターを取り付けることができます。

  • TCP：ロボティクスにおけるTCPは、Tool Center Point（ツールセンターポイント）の略であり、ロボットのエンドエフェクタ上にあり、ツールが作業対象と相互作用するための正確かつ明確に定義された基準点です。

  • マクロ：HARPを通じて自動的に実行できる、記録されたロボットの動作またはコマンドのシーケンスです。

  • レコーディング：HARPのレコーディングセッション中に、フォロワーデバイスのデータを取得するプロセスです。レコーディングは.hrprファイル形式で保存されます。

  • 再生：HARPの.hrprファイルに保存されている、以前に記録されたフォロワーの動作データを実行することです。

  • スケーリングナビゲーション：フォロワーの動きがリーダーの動きに比例して連動するテレオペレーションモードです。動きのスケールは、1:1の制御に設定することも、リーダーの入力に対してフォロワーの動きをより小さく、あるいは大きくするように調整することも可能です。

  • ワークスペース：HARPで表現される3次元の操作環境です。これには、ロボットの到達可能領域、設定された作業ゾーンの制限、および仮想の衝突オブジェクトや除外オブジェクトが含まれます。

  • セーフティコントローラ：産業オートメーションで使用される専用の安全装置です。安全に関連する入力を監視し、危険な状態や障害が検出された場合に、接続された機械を適切な安全状態に移行させます。

  • ホームポーズ：HARP内で基準位置または復帰位置として定義できる、ユーザーが設定可能なロボットの姿勢です。

  • バブルナビゲーション：位置ベースのスケール制御と速度ベースの動きを組み合わせたテレオペレーションモードです。微細な動きに対する精密な制御を維持しつつ、クラッチ操作を減らすことで、より広い作業空間内を移動することができます。

  • ダンピング：テレオペレーション中に、動きに抗する力を加えて振動を抑え、安定性を高める触覚効果です。