記号、注意事項、および定義

ご使用の前に、この取扱説明書をよくお読みください HARP。後々参照できるよう、この取扱説明書は大切に保管してください。

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記号

このマニュアルでは、以下の記号が、安全性や使用方法に関する重要な注意事項を示しています。必ずよくお読みください：

危険

回避しなければ、重傷や死亡につながる危険な状況を指します。

警告

回避しなければ、重傷や死亡につながるおそれのある危険な状況を指します。

PRUDENCE

回避しなければ、軽度または中程度の怪我につながるおそれのある危険な状況を指します。

AVIS

回避されなければ、物的損害や財産への損害につながるおそれのある状況を挙げてください。

注記

HARP を効果的に活用するための追加情報や詳細を記載しています。危険性については一切記載されていません。

注意事項

1. 本資料の全部または一部を無断で複製することを禁じます。
2. 本ドキュメントの内容は、予告なく変更または改善される場合があります。
3. 本書の内容を可能な限り完全かつ正確なものにするため、多大な努力が払われました。誤りを見つけた場合やご質問がある場合は、Haply Roboticsまでご連絡ください。
4. 第3項にかかわらず、Haply Roboticsは、本製品の使用に起因するいかなる結果についても責任を負いません。
5. 本ドキュメントの内容が、ロボットメーカーのドキュメントまたは現地の規制に記載されている安全要件と矛盾する場合は、それらの文書が優先されます。

定義

• HARP : 先進的なヒューマノイドロボットプラットフォーム。

• Maître：1つまたは複数の従属デバイスを制御するために、位置、向き、またはその他の制御データを提供する入力デバイス。

• 従属装置：遠隔操作中にマスターからの指令を受け取る、あるいは記録された読み取りデータに基づいて指令を実行するロボット装置。

• 遠隔操作：オペレーターがマスター装置を用いて、ロボットを遠隔かつリアルタイムで制御する操作方式。

• エンブレイヤージュ：マスターとスレーブを一時的に切り離すソフトウェア機能。これにより、オペレーターはロボットにそれに対応する動作を指示することなく、マスターの位置を再調整することができる。

• 末端効果器：ロボットアームの先端に取り付けられ、環境と相互作用を行う装置。例えば、把持具、工具、センサーなど。

• ロボットアームの先端部：ロボットアームの先端に設けられた機械的取り付けインターフェースで、末端エフェクタ、工具、センサー、またはアダプタを取り付けることができる。

• TCP：ロボット工学において、TCPとは「ツール・センター・ポイント（Tool Center Point）」を指し、ロボットの末端アームが外界と相互作用する、正確かつ明確に定義された基準点を意味します。

• マクロ：HARP を使用して自動的に実行できる、ロボットの動作やコマンドを記録したシーケンス。

• 登録 : 「HARP 」の記録セッション中に、制御対象デバイスからデータを取得するプロセス。記録データは、ファイル形式で保存されます。 .hrpr.

• 講義 : 事前に記録され、ファイルに保存されているサーボの動作データを実行する .hrpr HARP より。

• スケールナビゲーション：スレーブの動きがマスターの動きに比例して連動する遠隔操作モード。動作スケールは1:1に設定できるほか、マスターからの入力に対してスレーブの移動量を小さくしたり大きくしたりするように調整することも可能です。

• 作業空間：HARP で表現される3次元の動作環境。これには、ロボットの到達可能範囲、設定された作業領域の境界、および仮想の衝突オブジェクトや排除オブジェクトが含まれます。

• 安全コントローラ：産業用オートメーションにおいて、安全に関連する入力を監視し、危険な状態や故障が検出された際に、接続された機械を適切な安全状態に切り替えるために使用される専用の安全装置。

• 初期姿勢：ユーザーが設定可能なロボットの姿勢。HARP において、基準位置または復帰位置として定義することができます。

• バブルナビゲーション：位置に基づくスケール制御と速度に基づく移動を組み合わせた遠隔操作モード。これにより、オペレーターはクラッチの使用を最小限に抑えつつ、より広範な作業空間内を移動できるほか、微細な動きにおいても正確な制御を維持することができます。

• 減衰：遠隔操作中の振動を低減し、安定性を高めるために、動きに逆らう力を加える触覚効果。