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記号、注意事項および定義

ご使用の HARP 前に、本マニュアルをよくお読みください。後日の参照に備えて、本マニュアルは大切に保管してください。

テクニカルサポートが必要な場合は、haply.coにアクセスし、お問い合わせフォームをご利用いただくか、その他のサポートリソースをご確認ください。

記号​

このマニュアルでは、以下の記号を用いて重要な安全および使用上の情報を示しています。必ずよくお読みください：

危険

危険な状況があることを示しており、これを回避しなければ、重傷や死亡につながる恐れがあります。

警告

危険な状況があることを示しています。これを回避しなければ、重傷や死亡につながるおそれがあります。

注意

危険な状況があることを示しており、これを回避しなければ、軽度または中程度の怪我につながる可能性があります。

注意事項

ある状況を示しており、これを回避しなければ、製品や財産の損傷につながる可能性があります。

説明

HARPを効果的にご利用いただくための補足情報や説明を提供します。この内容は、危険性を示すものではありません。

注意事項​

  1. 許可なく、本ドキュメントの全部または一部をいかなる形式でも複製することを禁じます。
  2. 本書の内容に変更や改良があった場合でも、別途通知はいたしません。
  3. 本文書の内容が可能な限り完全かつ正確なものとなるよう最善を尽くしております。誤りやご不明な点がございましたら、Haply Robotics までご連絡ください。
  4. 第3項の規定にかかわらず、Haply Robotics は、本製品の使用に起因するいかなる結果についても責任を負いません。
  5. 本ドキュメントとロボットメーカーのドキュメントに記載されている安全要件、または現地の法規制との間に矛盾がある場合は、上記の文書を優先するものとします。

用語の定義​

  • HARP：ヒューマン・アドバンスト・ロボティクス・プラットフォーム（Human Advanced Robotics Platform）。

  • リーダー（主デバイス）：位置、姿勢、その他の制御データを提供し、1つまたは複数のスレーブデバイスを制御するための入力デバイス。

  • フォロワー（従属装置）：遠隔操作中に主装置から送信される指令を受信したり、記録・再生データに基づく指令を実行したりするロボット装置。

  • 遠隔操作（テレオペレーション）：操作者が主装置を通じてロボットをリアルタイムで遠隔操作する制御方式。

  • クラッチ（Clutch）：マスターデバイスとスレーブデバイス間の結合を一時的に解除するソフトウェア機能。これにより、オペレーターはロボットに動作指令を出さずに、マスターデバイスの位置を調整することができる。

  • エンドエフェクタ（末端実行器）：ロボットアームの先端に取り付けられ、環境と相互作用を行う装置。例えば、グリッパー、ツール、センサーなど。

  • ロボットフランジ（Robot Flange）：ロボットアームの先端にある機械的な取り付けインターフェース。ここにエンドエフェクタ、ツール、センサー、またはアダプターを取り付けることができる。

  • TCP：ロボット分野において、TCP とはツールセンターポイント（Tool Center Point）を指し、ロボットの末端実行器上に正確に定義された基準点であり、ツールはこの点において外部と相互作用を行う。

  • マクロ（宏）：記録されたロボットの動作または一連のコマンドで、HARP を使用して自動的に実行することができます。

  • 録画（録音）：HARP でのセッション記録中に、デバイスからのデータを取得するプロセス。記録内容は .hrpr ファイル形式の保存。

  • 再生（回放）：以前に録画され、以下に保存されているものを再生するHARP .hrpr ファイル内のスレーブデバイスの動作データ。

  • スケーリングナビゲーション（比例ナビゲーション）：スレーブ機器の動きがマスター機器の動きに比例して対応する遠隔操作モードです。動作の比率を1:1に設定することも、マスター機器の入力に対してスレーブ機器の動きを小さくしたり大きくしたりするように調整することも可能です。

  • ワークスペース（作業空間）：HARP で表示される3次元操作環境。これには、ロボットの到達可能範囲、設定済みの作業領域の制限、および仮想的な衝突対象や排除対象が含まれます。

  • 安全コントローラ（Safety Controller）：産業オートメーションで使用される専用の安全装置であり、安全に関連する入力信号を監視し、危険な状況や故障を検知した際に、接続された機械設備を適切な安全状態に移行させるものである。

  • ホームポーズ（原点姿勢）：ユーザーが設定可能なロボットの姿勢であり、HARP で基準位置または復帰位置として定義できます。

  • バブルナビゲーション（気泡ナビゲーション）：位置に基づく比例制御と速度に基づく運動を組み合わせた遠隔操作モード。これにより、オペレーターは広い作業空間内をナビゲートし、クラッチ操作を減らすことができると同時に、微細な動きにおいても正確な制御を維持できる。

  • ダンピング（阻尼）：遠隔操作中の振動を低減し、安定性を高めるために、運動方向と反対の力を加える触覚効果の一種。