再生

再生は .hrpr 記録済みのアクションファイルを指定の形式で実行します。このファイルの構造は Gコード HARP から各動作指令を読み取り、それに応じたロボットの動作を実行します。

録画中に取得された時間情報は、動的に記録された送り速度によって保持されるため、動作を元の録画と同じ時間スケールで再生することができます。カスタム録画動作を作成する際にも、これらの数値を変更することができます。

マクロの記録やそのファイル構造に関する詳細については、「マクロファイル形式」を参照してください。

録画した操作を実行するには、目的のマクロの再生ボタンをクリックしてください。

再生開始前に確認ダイアログが表示されます。これは追加の安全チェックとして機能し、ユーザーは実行前にロボットの作業領域が空になっていること、およびシステムが動作の準備ができていることを確認できるようになります。

安全性とトラブルシューティング

• ロボットの動作が予想通りに行われない場合は、いつでも「停止」ボタンまたは Escキーを押せるよう準備しておいてください。
• 再生を開始する前に、ロボットの現在の姿勢を確認してください。再生コマンドで特定の軸が省略された場合、その軸の現在の値は保持され、上書きされることはありません。
• 録画パスが想定通りに動作しない場合は、マクロファイルに軸値の欠落、誤り、または入力ミスが含まれていないか確認してください。
• 再生操作を開始する前に、実際の作業領域が空になっていることを確認してください。