HARP セキュリティと復旧

HARP 接続された機器（ロボットアーム、エンドエフェクタ、センサー、触覚制御装置など）の状態を継続的に監視し、稼働中にそれらの機器が利用可能であり、正常に反応していることを確認する。

HARP また、産業用安全コントローラと統合することも可能です。設定が完了すると、安全ドア、光幕、または非常停止回路などの外部安全装置が、HARP の動作に影響を与える可能性があります：

**一時停止（PAUSE）**の条件により、遠隔操作を一時的に中断することができます。
**停止（STOP）または緊急停止（E-Stop）**の条件が発生すると、現在のアクティブなセッションが終了し、その条件が解除され、システムがリセットされるまで、動作の継続が阻止されます。

同一**制御グループ（Control Group）**内の機器はまとめて監視されます。必須の機器のいずれかが利用不能になったり、故障状態になったりした場合、HARP は、残りの機器がそれぞれ独立して動作し続けることを許すのではなく、関連する制御グループの動作を停止または阻止することができます。

行動の回復

HARP 検知された状況の種類や深刻度に応じて、異なる復旧策を講じます。

**一時的な通信の問題：**状況によっては、HARP が自動的に復旧または再接続を試みる場合があります。
**接続が切断されました：**HARP への通信回復を試行している間、ロボットの動作は停止します。再接続の試行間隔は、徐々に長くなる場合があります。
**安全関連の停止：緊急停止などの状態では、自動的に運転が再開されることはありません。まず原因を排除してから、オペレーターが「リセット（Reset）」操作を行って**運転を再開する必要があります。
**繰り返し発生する障害：** 特定のデバイスが繰り返し障害状態または停止状態になる場合、HARP は自動復旧の試行を中止し、オペレーターによる対応を要求することがあります。
**重大なハードウェア障害：**影響を受けたデバイスは、アクティブなセッションから切断される可能性があり、障害が解消された後は手動で再接続する必要があります。

注記

緊急停止（E-Stop）、**保護停止（Protective Stop、P-Stop）**、または装置の接続が切断された場合は、HARP をオンにしたままにし、まず根本的な問題を解決してください。

状態が解除されたら、**コマンドセンター（Command Center）にある赤いリセット（Reset）ボタンを押して、コントロールグループ（Control Group）**を復旧させ、運転を再開してください。