HARP 安全と復旧

HARPは、ロボットアーム、エンドエフェクタ、センサー、ハプティックリーダー装置をはじめとする接続された装置の状態を継続的に監視し、動作中もそれらの装置が使用可能で、正常に反応していることを確認します。

HARPは、産業用安全コントローラとも連携可能です。設定を行うと、安全ドア、ライトカーテン、非常停止回路などの外部安全装置が、HARP の動作に影響を与える可能性があります：

PAUSE条件が発生した場合、遠隔操作が一時的に中断されることがあります。
STOPまたはE-Stopの状態が発生すると、アクティブなセッションは停止し、その状態が解除され、システムがリセットされるまで動作を再開することはできません。

同じコントロールグループに属するデバイスは、まとめて監視されます。必須デバイスが利用できなくなったり、障害状態になったりした場合、HARPは残りのデバイスが独立して動作し続けることを許さず、そのコントロールグループの動作を停止または遮断することがあります。

復旧手順

HARPは、検知された状況の種類や深刻度に応じて、それぞれ異なる復旧処理を実行します。

一時的な通信の問題：状況に応じて、HARPが自動的に復旧を試みたり、再接続を行ったりする場合があります。
接続切断：HARPが通信の復旧を試みている間、ロボットの動作は停止します。再接続の試行は、再試行間の遅延時間を徐々に長くしながら行うことができます。
安全関連の停止：E-Stopなどの状態では、動作は自動的に再開されません。まず原因を解消し、その後、作業者が「リセット」操作を行って作業を再開する必要があります。
繰り返し発生するエラー：デバイスが繰り返し故障状態または停止状態になると、HARPは自動復旧の試行を中止し、オペレーターによる対応を求める場合があります。
深刻なハードウェアの不具合：影響を受けたデバイスがアクティブなセッションから切断される可能性があり、不具合が解消された後、手動で再接続する必要がある場合があります。

参考

緊急停止（E-Stop）、保護停止（P-Stop）、または装置の接続解除が発生した場合は、HARPを開いたままの状態に保ち、まず根本的な問題を解決してください。

条件が解消されたら、Command Centerの赤い「リセット」ボタンを押して、コントロールグループを復旧させ、運用を再開してください。