はじめに

HARPここでいう「作業空間」とは、ロボットの3D動作環境を指し、これには許容される動作領域や、シーン内に定義された物体、あるいは制限領域が含まれます。これは、ロボットの実際の作業環境を仮想的に表現したものだと考えてください。

サポートされている各ロボットモデルには、動作パラメータに基づいたデフォルトの作業空間構成が用意されています。このデフォルト構成には、最高速度や加速度などの動作制限が含まれる場合もあります。

プロジェクトが開いている場合、Workspaceページで以下の操作を行うことができます：

すべてのワークスペースの設定は、プロジェクトの一部として保存されます。

リモート操作中のワークスペース

ワークスペースの構成は、遠隔操作中に積極的に活用されます。 Inverse3の動作は、構成された作業空間の境界内でフォロワーロボットにマッピングされます。

指示されたロボットの動きが作業空間の境界や除外領域に近づくと、その方向へのさらなる動きはHARPによって制限されます。また、Inverse3のハプティック力フィードバックも適用されるため、ロボットが設定された限界に近づくと、オペレーターは仮想の境界や「壁」を感じることができます。

作業領域の制限は、HARPのモーション制御および安全ロジックの一部として適用され、利用可能な場合は、力ベースのモニタリングを含むその他の構成済みの保護メカニズムと連携して機能します。

ワークスペース座標系は、「Workspace」ページの左下隅に表示される3D基準座標系として表されます。

軸は、以下の色で一貫して表示されます：

基準座標系