はじめに

ここで HARP ワークスペースは、ロボットの3D動作環境を表しており、その許容動作範囲や、シーン内で定義されたオブジェクトや立ち入り禁止区域などが含まれます。これは、ロボットの物理的な作業環境を仮想的に表現したものとして捉えることができます。

サポートされている各ロボットモデルには、その動作パラメータに基づいた標準的なワークスペース設定が用意されています。また、標準設定には、最大速度や加速度などの動作制限が含まれている場合もあります。

プロジェクトが開いている場合、「ワークスペース」ページでは、以下の操作を行うことができます：

すべてのワークスペース設定は、プロジェクトの一部として保存されます。

遠隔操作中の作業スペース

ワークスペースの設定は、遠隔操作中に積極的に活用されます。 Inverse3 は、設定されたワークスペースの境界内でフォロワーロボットにマッピングされます。

指示されたロボットの動きがワークスペースの境界や立ち入り禁止区域に近づくと、HARP がその方向へのさらなる動きを制限します。さらに、Inverse3 を介して触覚的な力フィードバックが出力されるため、ロボットが設定された境界に近づくと、オペレーターは仮想的な境界や「壁」を体感することができます。

ワークスペースの制限は、HARP の動作制御および安全ロジックの一部として適用され、利用可能な場合は力ベースの監視を含む、その他の設定済みの保護メカニズムと連携して機能します。

ワークスペースの座標系は、「ワークスペース」ページの左下隅に表示される3D参照フレームによって表されます。

軸は、一貫して以下の色で表示されます：

参照枠