HARP セキュリティと復旧

HARP ロボットアーム、エンドエフェクタ、センサー、ハプティックガイド装置など、接続された機器の状態を継続的に監視し、稼働中にこれらの機器が常に利用可能で、正常に反応していることを確認します。

HARP さらに、産業用安全制御システムと統合することも可能です。この設定を行うと、保護扉、光電ベール、緊急停止回路などの外部安全装置が、HARP の動作に影響を与えることができます：

「PAUSE」状態になると、遠隔操作が一時的に中断されることがあります。
STOP またはE-Stop 状態になると、アクティブなセッションが終了し、その状態が解除され、システムがリセットされるまで、動作が再開されなくなります。

同じコントロールグループ内のデバイスは、まとめて監視されます。必要なデバイスが利用できなくなったり、エラー状態になったりした場合、HARP は、残りのデバイスが独立して動作し続けることを許すのではなく、該当するコントロールグループの動作を停止または阻止することができます。

復元挙動

HARP 検知された状態の種類や深刻度に応じて、異なる復旧処理を行います。

一時的な通信障害： HARP は、必要に応じて自動的に接続の復旧または再確立を試みる場合があります。
接続切断： HARP が通信の復旧を試みている間、ロボットの動作は停止します。再接続を試みる際、各試行間の待機時間が長くなる場合があります。
安全上の理由による停止：緊急停止などの状態では、運転は自動的に再開されません。まず原因を解消する必要があり、その後、オペレーターがリセット操作を行って運転を再開することができます。
繰り返されるエラー：デバイスが繰り返しエラー状態または停止状態になる場合、HARP は自動復旧の試行を中止し、オペレーターによる対応を求めることがあります。
重大なハードウェアエラー：影響を受けたデバイスは、アクティブなセッションから切断される可能性があり、エラーの修正後は手動で再接続する必要があります。

注記

緊急停止（E-Stop）や保護停止（P-Stop）が発生した場合、あるいは装置が切断された場合は、HARP を開放したままにし、まず根本的な原因を解消してください。

この状態が解除されたら、コマンドセンターの赤いリセットボタンを押して、コントロールグループを復元し、運用を再開してください。