HARP 安全と回復

HARP ロボットアーム、エンドエフェクタ、センサー、ハプティックリーダーデバイスなど、接続されたデバイスの状態を継続的に監視し、動作中にそれらが利用可能で応答性を維持していることを確認します。

HARP また、産業用安全コントローラとの連携も可能です。設定を行うと、安全ドア、ライトカーテン、非常停止回路などの外部安全装置が、HARP の動作に影響を与えるようになります：

「PAUSE」状態になると、遠隔操作が一時的に中断されることがあります。
STOPまたはE-Stop状態になると、アクティブなセッションが停止し、その状態が解除され、システムがリセットされるまで操作を続行できなくなります。

同じ制御グループに属するデバイスは、まとめて監視されます。必要なデバイスが利用不能になったり、障害状態になったりした場合、HARP は、残りのデバイスが個別に動作し続けることを許すのではなく、関連する制御グループの動作を停止または防止することができます。

回復行動

HARP 検出した状態の種類や深刻度に応じて、異なる復旧処理を実行します。

一時的な通信の問題： HARP は、適切なタイミングで自動的に復旧または再接続を試みます。
接続切断： HARP が通信の復旧を試みている間、ロボットの動作は停止します。再接続の試行では、再試行間隔が徐々に長くなる場合があります。
安全関連の停止：緊急停止（E-Stop）などの状態では、運転は自動的に再開されません。まず原因を取り除いた後、オペレーターは「リセット」操作を行って運転を再開する必要があります。
繰り返し発生する障害：デバイスが繰り返し障害状態または停止状態になる場合、HARP は自動復旧の試行を中止し、オペレーターによる対応を要求することがあります。
重大なハードウェア障害：影響を受けたデバイスは、アクティブなセッションから切断される場合があり、障害が解消された後に手動で再接続する必要があります。

注記

緊急停止（E-Stop ）、保護停止（P-Stop）、または装置の切断が発生した場合は、HARP を開いたままにし、まず根本的な問題を解決してください。

条件が解消されたら、コマンドセンターの赤い「リセット」ボタンを押して、コントロールグループを復旧させ、動作を正常に戻してください。