HARP セキュリティと復旧

HARP ロボットアーム、エンドエフェクタ、センサー、ハプティックマスターデバイスなど、接続された機器の状態を継続的に監視し、稼働中にそれらが常に利用可能で応答性を維持していることを確認します。

HARP また、産業用安全コントローラに組み込むことも可能です。設定が完了すると、安全ドア、光電センサー、緊急停止回路などの外部安全装置が、HARP の動作に影響を与えることができます：

PAUSE状態になると、遠隔操作が一時的に中断されることがあります。
STOPまたはE-Stop状態になると、アクティブなセッションが停止し、その状態が解除され、システムがリセットされるまで、動作の再開は行われません。

同じ制御グループに属するデバイスは、まとめて監視されます。必要なデバイスのいずれかが利用不能になったり、障害状態になったりした場合、HARP は、他のデバイスが独立して動作を継続することを許すのではなく、関連する制御グループの動作を停止または阻止することができます。

回収時の挙動

HARP 検知された状態の種類や深刻度に応じて、さまざまな復旧措置を適用します。

一時的な通信障害：状況が許せば、HARP は通信の復旧を試みたり、自動的に再接続を試みたりする場合があります。
接続切断： HARP が通信の復旧を試みている間、ロボットの動作は停止します。再接続の試行間隔は、次第に長くなる場合があります。
安全関連の停止：緊急停止（E-Stop）などの場合、動作は自動的に再開されません。まず原因を取り除き、その後、オペレーターが「リセット」操作を行って動作を再開する必要があります。
繰り返しの障害：デバイスが繰り返し障害状態または停止状態になった場合、HARP は自動復旧の試行を中断し、オペレーターによる対応を要求することがあります。
重大なハードウェア障害：影響を受けたデバイスは、アクティブなセッションから切断される可能性があり、障害が解消された後に手動で再接続する必要があります。

注記

緊急停止（E-Stop）、保護停止（P-Stop）、または装置の電源遮断が発生した場合は、HARP を開いたままにし、まず根本的な問題を解決してください。

条件が解除されたら、コントロールセンターにある赤い「リセット」ボタンをタップして、制御グループを復元し、動作を再開してください。