パラメータInverse3

[オプション] ボタンをクリックすると、Haply Inverse3、接続されている追跡デバイスとは関係なく、そのデバイス固有の2つの設定が利用可能です。

これらの設定は、Haply サービスを通じて提供されており、必要に応じて有効化、無効化、または調整することができます。

バブルナビゲーションにより、追従ロボットを、その物理的な動作範囲よりも広い作業空間内で移動させることができ、 Inverse3、クラッチを繰り返し操作することなく、追従ロボットを作業領域内で移動させることができます。

この機能は、カーソルの静止位置を中心とする仮想球体（バブル）を軸に、2つの操作モードを組み合わせています：

バブル内部： HARP は位置制御を採用しています。フォロワーロボットは、設定された動作スケールに従ってマスターロボットの動きを追従するため、精密な操作を要する作業において正確な制御が可能となります。
バブルの外側： HARP が速度制御に切り替わります。追従ロボットは、マスターに与えられた動きの方向へ連続的に移動します。カーソルがバブルの境界を越えて遠ざかるほど、制御される速度は高くなります。

バブルの境界は、 Inverse3 を通じて、カーソルが外側へ離れるにつれて強まる弾性的なハプティック抵抗として伝達されます。ナビゲーション領域の外端では、より強いハプティック抵抗が働き、カーソルのそれ以上の移動を阻止します。

速度に基づくナビゲーションを停止するには、カーソルをバブルの内側に戻してください。追従ロボットは連続的な動きを停止し、HARP は位置制御モードに戻ります。

HARP では、バブルナビゲーションについて以下の設定を行うことができます：

償却

「減衰」機能は、動きに抵抗を与えるハプティック力を加えることで、遠隔操作中の振動を低減し、安定性を向上させます。

減衰レベルは、1 から最大 25 までのスカラー値で調整できます。この値を大きくすると減衰効果が高まり、Inverse3 を通じてより顕著な抵抗力のフィードバックが生じます。