Inverse3 パラメータ

Haply Inverse3[オプション] ボタンをクリックすると、接続されているフォロワーデバイスに関係なく、デバイスごとの 2 つの設定を利用できます。

この設定は「Haply 」サービスを通じて提供されており、必要に応じて有効化、無効化、または調整することができます。

Bubble Navigationを使用すれば、 Inverse3物理的な到達範囲よりも広い作業空間においても、クラッチを繰り返し使用することなく、フォロワーロボットを移動させることができます。

この機能は、カーソルの停止位置を中心とする仮想の球体、すなわち「バブル」を基準として、2つの制御モードを組み合わせています：

バブル内部： HARP 制御方式は位置制御です。フォロワーロボットは、設定されたモーションスケールに従ってリーダーの動きを追跡し、微細な操作作業のための精密な制御を実現します。
バブルの外側： HARP 制御方式が速度制御に切り替わります。フォロワーロボットは、リーダーの動きの方向に沿って移動し続けます。カーソルがバブルの境界から遠ざかるほど、指定される速度は高くなります。

バブルの境界は、カーソルが外側へ移動するにつれて強くなる弾性ハプティック抵抗として Inverse3 デバイスに伝達されます。ナビゲーション領域の外側の境界にある、より強いハプティック境界が、カーソルのさらなる移動を阻止します。

速度ベースのナビゲーションを停止するには、カーソルを再びバブルの内側へ移動させます。フォロワーロボットは連続移動を停止し、HARP 制御方式が再び位置制御に切り替わります。

HARP ここでは、以下のバブルナビゲーションのパラメータを設定できます：

ダンピング

ダンピング機能は、動きに逆らう抵抗性のハプティック力を加えることで、遠隔操作中の振動を低減し、安定性を高めるのに役立ちます。

ダンピングレベルは、1から最大25までのスカラー値を使用して調整できます。この値を大きくすると、ダンピング効果が高まり、Inverse3 デバイスを通じてより強い抵抗フィードバックが伝達されます。