既存のプロジェクトを開く
新しいプロジェクトを作成するだけでなく、HARPで以前に保存したプロジェクトを開くこともできます。
すべてのHARP プロジェクトには、以下のファイルとフォルダが含まれています：
raw/: 記録されたすべてのモーションデータを保存します。新しいプロジェクトを初めて作成した時点では、このフォルダは空です。project.json: プロジェクトの基本構成と主要なプロジェクト情報が含まれています。scene.usda: 構成されたオブジェクトとそのプロパティを含めて、プロジェクトのシーンを保存します。
実行時にプロジェクトを開く
HARP 実行時に「Open Existing」ボタンをクリックして、以前に保存したプロジェクトを読み込みます。
プロジェクトディレクトリに移動して、 project.json ファイルを選択します。このファイルを使用すると、HARPに保存されたプロジェクト構成を読み込み、前回のセッションのプロジェクトシーンや設定を復元します。
プロジェクトの切り替え
既存のプロジェクトで作業中は、ページ下部の「プロジェクトをクリア」ボタンをクリックして、別のプロジェクトに切り替えます。
現在のプロジェクトを閉じる前に、保存するかどうかを選択できる確認ダイアログが表示されます。
現在のプロジェクトを削除した後、前述の方法で新しいプロジェクトを作成するか、既存のプロジェクトを開くことができます。
プロジェクトを再読み込みする
ページ下部の「プロジェクトを再読み込み」ボタンをクリックすると、現在のプロジェクトを再度読み込むことができます。
読み込みが開始される前に、確認ダイアログが表示されます。読み込みを行うと、プロジェクトは最後に保存された状態に復元され、保存されていたシーンと構成が再設定されます。
プロジェクトを再度読み込む前に、必ず変更内容を保存してください。保存されていない変更内容は失われます。
プロジェクトを別の制御グループに読み込む
既存のプロジェクトを開く際は、プロジェクトを実行する前に、保存されていたコントロールグループが正しく復元され、検証される必要があります。コントロールグループが保存されたプロジェクトの構成と一致しない場合、HARP によってセッションの実行がブロックされます。
この安全装置は、必要な装置と、その構成が保存されているプロジェクトとが一致しているかどうかを確認します。たとえば、次のような場合、コントロールグループ内に検証メッセージが表示されます：
- ロボットが別のIPアドレスに接続されている場合
- Haply デバイスの種類が変更された場合（例：VerseGripデバイスをRukoデバイスに交換した場合など）
- 構成されたエンドエフェクタが、保存されたプロジェクトの構成と一致しない場合
- 必要な機器がない場合や、設定が誤っている場合
セッションごとにデバイス識別子は異なる場合がありますが、必須のデバイスタイプおよび関連する構成パラメータは、保存されたプロジェクトと一致している必要があります。
プロジェクトを実行する前に、報告されている構成上の問題をすべて解決する必要があります。
プロジェクトの保存
HARP 終了時やプロジェクトを切り替える際に、プロジェクトを保存することができます。
プロジェクトを保存すると、最新のプロジェクト構成で project.json ファイルが更新されます。
保存されていない作業が失われないように、現在のプロジェクトを閉じるか削除する前に、すべての変更を保存する必要があります。