HARP — ヒューマン・アドバンスト・ロボティクス・プラットフォーム

HARPこれは、リーダーとして機能するHaply Inverse3 ハプティックデバイスと、フォロワーとして機能するロボットアームを接続するためのソフトウェアインターフェースです。

HARPは、ロボットの遠隔操作、作業の自動化、およびデータ収集を簡素化し、初心者から熟練したロボティクス専門家まで、誰でも簡単に利用できるワークフローを提供します。

主な機能

• 位置や回転の拡大・縮小を調整できる1:1のハプティック遠隔操作
• 並進運動と回転運動の両方に対する軸ごとのロック
• ロボットの動作作業空間を定義・制限する、調整可能な仮想作業領域の境界
• ワークスペース内のどこからでも、任意のサイズや姿勢に設定できる仮想衝突オブジェクト
• ロボットの実行前に作業者による確認を行う、無制限の動作記録およびマクロ再生
• ロボットベースを基準としたフレームに対する、柔軟なロボット取り付け構成
• 緊急停止、保護停止、および衝突に関連するイベントのための復旧ワークフロー
• GPNT1およびFlexiSoftゲートウェイを含む安全コントローラの統合
• リーダーおよびフォロワーのデータへのリアルタイムアクセス
• 2つの外部カメラストリームに対応
• ロボットアームおよびグリッパー向けのプラグインベースのサポート
• 必要なすべてのデバイスが正しく構成されるまで、セッションの開始を阻止する制御グループの安全検証
• コマンドインターフェース内で直接提供される、3Dワークスペース全体の可視化
• 保存されたレイアウト構成に対応した、ドッキングおよびサイズ変更が可能なインターフェースパネル
• コマンドインターフェースから直接設定できる「Home」コマンド
• 時間ベースの動作の記録と再生
• 記録された複数のマクロを、より長い自動化ワークフローに組み合わせる再生シーケンス
• 遠隔操作の制御性向上のためのバブルナビゲーションおよびハプティックダンピング
• Mecademic Meca500ロボットおよびそのエンドエフェクタのサポート
• サードパーティ製コントローラによるUniversal Robotsモデルのサポート
• Bota F/Tセンサー向けのEtherCATおよびイーサネット接続のサポート
• プログラム可能なホーム動作のための衝突回避および経路計画

HARPその概要については、以下の動画でご覧いただけます。