HARP — ヒューマン・アドバンスト・ロボティクス・プラットフォーム

HARP これは、リーダーとして機能するハプティックデバイスHaply Inverse3 と、フォロワーとして機能するロボットアームとを接続するソフトウェアインターフェースである。

HARP ロボットの遠隔操作、タスクの自動化、データ収集を簡素化し、初心者から経験豊富なロボット工学の専門家まで、あらゆるユーザーにとって使いやすいワークフローを提供します。

主な機能

• 1:1ハプティック遠隔操作（位置・回転のスケーリング調整機能付き）
• 並進運動および回転運動に対する軸ごとのロック
• ロボットの作業領域を定義・制限するための、調整可能な仮想作業領域境界
• 作業空間内の任意の場所に配置でき、サイズや姿勢を設定可能な仮想衝突オブジェクト
• ロボットによる実行前にオペレーターによる確認を行う、無制限の動作記録およびマクロ再生機能
• ロボットベースの基準座標系に対するロボットの柔軟な取り付け構成
• 緊急停止、保護停止、および衝突に関連する事象が発生した場合の復旧手順
• GPNT1およびFlexiSoftゲートウェイを含む、安全制御システムの統合
• リーダーおよびフォロワーのデータへのリアルタイムアクセス
• 2つの外部カメラストリームのサポート
• ロボットアームおよびグリッパー向けのプラグインベースのサポート
• 必要なすべてのデバイスが正しく設定されるまで、セッションの開始を阻止する制御グループのセキュリティ検証
• コマンドインターフェース上で、作業領域の完全な3D可視化が可能
• レイアウト設定が保存された、ドッキング可能でサイズ変更可能なコントロールパネル
• コマンドインターフェースから直接設定可能な「home」コマンド
• 時間軸に基づく動作の記録と再生
• 複数の記録済みマクロを組み合わせて、より長い自動化された一連の処理を構成する再生シーケンス
• バブルナビゲーションと触覚的な減衰による遠隔操作制御の向上
• ロボット「Mecademic Meca500」およびそのエンドエフェクタに対するサポート
• サードパーティ製コントローラによるUniversal Robots製ロボットのサポート
• Bota F/Tセンサー向けのEtherCATおよびイーサネット接続のサポート
• プログラム可能なホーム位置への移動における衝突回避と経路計画

概要をさっと確認するには HARP 以下の動画をご覧ください。