ロボットのポーズ

デフォルトでは、ロボットはワークスペースの原点（0, 0, 0）に配置されます。テレオペレーションを開始する前に、仮想ワークスペースが物理的な構成と一致するようにロボットの姿勢を設定してください。

目標は、リーダーの動きがフォロワーの動きに直感的に反映されるようにすることです。例えば、入力デバイスを左に動かした場合、ロボットも左に動くべきです。同様に、入力デバイスを上に動かした場合は、ロボットも上に動くべきです。

ロボットの姿勢を設定するには、以下の手順に従ってください：

1. HARP で「Workspace」ページを開きます。
2. 左側の「ワークスペースの設定」という項目を探してください。
3. 左側のオブジェクト一覧から、接続されているロボットを選択してください。
4. 右側のロボット設定フィールドを使用して、以下の項目を調整してください：
   • 位置 (X, Y, Z)：ワークスペース内におけるロボットベースの位置をメートル単位で指定します。
   • 回転：ロボットベースの向きを度単位で設定します。

これらの設定により、物理的な作業空間におけるロボットのさまざまな設置位置や向きを再現することができます。

また、 Inverse3 「Inverse3 Rotation」の各フィールドの値を変更することで、配置を調整できます。これらの値は度単位で指定されます。

注意

ページを閉じる前に、「保存」をクリックして、更新された設定を保存してください。