記号、注意事項、および定義
ご使用になる前に、この取扱説明書をよくお読みください HARP ご使用になる前に、このマニュアルをよくお読みください。後での参照用に、このマニュアルを保管しておいてください。
テクニカルサポートについては、haply.co にアクセスして、お問い合わせフォームやその他のサポートリソースをご利用ください。
シンボル
このマニュアルでは、以下の記号を用いて重要な安全上の注意事項および使用上の注意事項を示しています。これらを必ずよくお読みください：
回避しなければ、重傷や死亡につながる危険な状況を指します。
回避しなければ、重傷や死亡につながるおそれのある危険な状況を指します。
回避しなければ、軽度または中程度の怪我につながるおそれのある危険な状況を示しています。
回避されなければ、物的損害や製品の不具合につながるおそれのある状況を指します。
HARP を効果的に活用するための追加情報や説明を提供します。危険性を示唆するものではありません。
注意事項
- 本ドキュメントの全部または一部を無断で複製することを禁じます。
- 本ドキュメントの内容は、予告なく変更または改良される場合があります。
- 本書の内容が可能な限り完全かつ正確なものとなるよう、細心の注意を払って作成されました。誤りを見つけた場合やご質問がある場合は、Haply Robotics までご連絡ください。
- 第3項にかかわらず、Haply Roboticsは、本製品の使用に起因する結果について一切の責任を負いません。
- 本ドキュメントの内容が、ロボットメーカーのドキュメントに記載されている安全要件や現地の規制と矛盾する場合は、それらの文書が優先されます。
定義
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HARP: 人間向け高度ロボットプラットフォーム。
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リーダー：位置、向き、またはその他の制御データを提供し、それによって1つまたは複数のフォロワー機器を制御する入力機器。
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フォロワー：遠隔操作中にリーダーからの指令を受信したり、記録された再生データに基づいて指令を実行したりするロボット装置。
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遠隔操作：人間のオペレーターがリーダー端末を介して、リアルタイムでロボットを遠隔から操作する制御方式。
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クラッチ：リーダーとフォロワーを一時的に切り離すソフトウェア機能。これにより、オペレーターはロボットに動きを発生させることなく、リーダーの位置を調整することができる。
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エンドエフェクタ：ロボットアームの先端に取り付けられ、周囲の環境と相互作用を行う装置。例えば、グリッパー、工具、センサーなどが挙げられる。
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ロボットフランジ：ロボットアームの先端にある機械的な取り付けインターフェースで、エンドエフェクタ、ツール、センサー、またはアダプターを取り付けることができる。
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TCP：ロボット工学において、TCPとは「ツール・センター・ポイント（Tool Center Point）」の略称であり、ロボットのエンドエフェクタの先端に位置する、工具が周囲と相互作用を行うために厳密に定義された基準点を指します。
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マクロ：HARP を介して自動的に実行できる、ロボットの動作やコマンドの記録された一連のシーケンス。
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記録: 「HARP 」の記録セッション中にフォロワー端末のデータを収集するプロセス。記録データはファイル形式で保存されます。
.hrpr保存されました。 -
再生: 事前に記録されたフォロワーの動作データを、HARP で実行する――
.hrpr-ファイルに保存されています。 -
スケーリングナビゲーション：リーダーの動作に比例してフォロワーが動くテレオペレーションモード。動作スケールは、1:1の制御に設定することも、リーダーの入力に対してフォロワーの動作を小さくしたり大きくしたりするように調整することも可能です。
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作業空間：HARP で表示される3次元の動作環境。これには、ロボットの到達範囲、設定された作業ゾーンの境界、および仮想の衝突オブジェクトや遮蔽オブジェクトが含まれます。
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安全制御：産業用オートメーションにおいて、安全に関連する入力を監視し、危険な状態やエラーが検出された際に、接続された機械を適切な安全状態に切り替えるために使用される専用の安全装置。
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ホームポーズ：ユーザーが設定可能なロボットの姿勢であり、HARP 内で基準位置または復帰位置として定義することができます。
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バブルナビゲーション：位置ベースのスケーリング制御と速度ベースの移動を組み合わせた遠隔操作モード。これにより、オペレーターはクラッチ操作の回数を減らしながら広い作業空間を移動できる一方で、微細な動きについては引き続き精密に制御することが可能となる。
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減衰：動きに逆らう力を生み出す触覚効果であり、振動を低減し、遠隔操作中の安定性を向上させる。