記号、注意事項および用語の定義
HARP ご使用の前に、この取扱説明書をよくお読みください。後日の参照に備えて、この取扱説明書を大切に保管してください。
技術サポートが必要な場合は、haply.coのウェブサイトにあるお問い合わせフォームやその他のサポート資料をご利用いただけます。
記号
このマニュアルでは、以下の記号は重要な安全および使用に関する注意事項を示しています。必ず注意深くお読みください：
これを回避しなければ、重傷や死亡に至る危険な状況が生じます。
これを怠ると、重傷や死亡につながる恐れのある危険な状況を示しています。
これを回避しなければ、軽傷または中程度の怪我につながる恐れのある危険な状況を示しています。
これを怠ると、製品や財産に損害が生じるおそれがある状況を示しています。
HARP 本製品の有効な使用に役立つ追加情報や説明を提供します。危険を示すものではありません。
注意事項
- 本文書の全部または一部を無断で複製することを禁じます。
- 本文書の内容は、事前の通知なしに変更または改善される場合があります。
- 本文書の内容が可能な限り完全かつ正確なものとなるよう、細心の注意を払いました。誤りを見つけた場合やご質問がある場合は、Haply Roboticsまでご連絡ください。
- 第3項にかかわらず、本製品の使用によって生じたいかなる結果についても、Haply Roboticsは一切の責任を負いません。
- 本文書の内容が、ロボットメーカーの文書または現地の規制における安全要件と矛盾する場合は、当該文書が優先されます。
用語の定義
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HARP: 人間向け最先端ロボティクス・プラットフォーム。
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リーダー：1台以上のフォロワーデバイスに命令を出すために使用される、位置、方向、またはその他の制御データを提供する入力デバイスです。
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フォロワー：遠隔操作中にリーダーからの指令を受けたり、記録された再生データの指令を実行したりするロボット装置です。
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遠隔操作：オペレーターがリーダー端末を通じてロボットをリアルタイムで遠隔操作する制御方式です。
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クラッチ：リーダーとフォロワーを一時的に分離し、オペレーターが対応するロボットの動作を指示することなく、リーダーの位置を再捕捉できるようにするソフトウェア機能です。
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エンドエフェクタ：ロボットアームの先端に取り付けられ、グリッパー、ツール、センサーなど、周囲の環境と相互作用を行う装置です。
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ロボットフランジ：ロボットアームの先端にある機械的な取り付けインターフェースであり、ここにエンドエフェクタ、ツール、センサー、またはアダプタを取り付けることができます。
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TCP：ロボティクスにおいて、TCPはTool Center Point（ツール中心点）の略称であり、ロボットのエンドエフェクタにおいて、ツールが外部環境と相互作用する際の正確かつ明確に定義された基準点を指します。
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マクロ：HARPで自動的に実行できるロボット動作やコマンドの記録された一連の処理です。
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録画:HARP 録画セッション中にフォロワーデバイスのデータをキャプチャする手順です。録画データは
.hrprファイル形式で保存されます。 -
再生:HARP
.hrprファイルに保存されている、以前に記録されたフォロワーの動作データを実行することです。 -
スケーリングナビゲーション：フォロワーの動作がリーダーの動作に比例して反応する遠隔操作モードです。動作スケールは1:1制御用に設定できるほか、リーダーの入力に対してフォロワーの動きを小さくしたり大きくしたりするように調整することも可能です。
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ワークスペース：HARPに表現される3次元の作業環境であり、ロボットの到達可能範囲、設定された作業区域の制限、仮想的な衝突、または除外オブジェクトが含まれます。
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安全コントローラ：産業オートメーションで使用される専用の安全装置であり、安全関連の入力を監視し、危険な状態や不具合が検出された場合、接続された機械を適切な安全状態に切り替えます。
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ホームポーズ：HARP 内で基準位置または復帰位置として定義できる、ユーザーが設定可能なロボットの姿勢です。
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バブルナビゲーション：位置ベースのスケール制御と速度ベースの動作を組み合わせた遠隔操作モードです。これにより、オペレーターはクラッチ操作を最小限に抑えつつ、より広い作業領域を探索でき、微細な動きに対しては精密な制御を維持することができます。
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ダンピング：遠隔操作中に振動を低減し、安定性を高めるために、動きに逆らう力を加えるハプティック効果のことです。