再生

再生は .hrpr 指定された形式の録画済みモーションファイルを実行します。ファイル構造は次のとおりです。 Gコードから着想を得ており、HARPが各モーションコマンドを読み取り、それに対応するロボットの動作を実行します。

録画中にキャプチャされたタイミング情報は、動的に記録されたフレームレートを通じて保持されるため、モーションを元の録画と同じ時間スケールで再生することができます。録画されたモーションをカスタマイズする際、これらの値を修正することも可能です。

記録されたマクロやファイル構造の詳細については、「マクロファイル形式」を参照してください。

録画したモーションを実行するには、目的のマクロで再生ボタンをクリックしてください。

再生が開始される前に確認ダイアログが表示されます。これは追加の安全チェック機能として機能し、ユーザーが実行前にロボットの作業領域が空いていること、およびシステムが動作を実行する準備ができていることを確認できるようにします。

安全性とトラブルシューティング

• ロボットの動きが予想と異なる場合は、停止するか、Escキーを押す準備をしてください。
• 再生を開始する前に、ロボットの現在の姿勢を確認してください。再生コマンドで軸が省略された場合、現在の値が維持され、上書きされることはありません。
• 記録されたパスが予想通りに動作しない場合は、マクロファイル内の軸値に抜けや誤り、タイプミスがないか確認してください。
• 再生モーションを開始する前に、実際の作業スペースが空いていることを確認してください。