再生

再生では、.hrpr 記録された動作ファイルを実行します。ファイル構造は Gコード に着想を得たもので、HARP が各動作コマンドを読み取り、対応するロボットの動きを実行します。

記録時に取得されたタイミング情報は、動的に記録されたフィードレートによって保持されるため、元の記録と同じ時間スケールで動作を再生することができます。これらの値は、記録された動作をカスタマイズする際に変更することも可能です。

記録されたマクロとそのファイル構造の詳細については、「マクロファイル形式」を参照してください。

記録された操作を実行するには、目的のマクロの「再生」ボタンをクリックします。

再生を開始する前に確認ダイアログが表示されます。これは追加の安全確認であり、ユーザーがロボットの作業領域に障害物がないこと、およびシステムが動作を実行する準備ができていることを確認できるようにするためのものです。

安全性とトラブルシューティング

• ロボットの動作が想定通りでない場合に備えて、StopキーまたはEscキーを押せるようにしておいてください。
• 再生を開始する前に、ロボットの現在の姿勢を確認してください。再生コマンドで軸が省略されている場合、その現在の値は保持され、上書きされることはありません。
• 記録された経路が想定通りに動作しない場合は、マクロファイルを確認し、軸の値に欠落や誤りがないか、あるいは入力ミスがないかを確認してください。
• 再生を開始する前に、物理的な作業スペースに障害物がないことを確認してください。