Inverse3のパラメータ

Haply Inverse3「オプション」ボタンをクリックすると、接続されているフォロワーデバイスに関係なく、デバイス固有の設定を2つ利用できます。

これらの設定はHaplyサービスを通じて提供されており、必要に応じて有効化、無効化、または調整することができます。

Bubble Navigationを使用すれば、クラッチを繰り返し操作することなく、Inverse3物理的な可動範囲よりも広いワークスペース全体で、フォロワーロボットを移動させることができます。

この機能は、カーソルの静止位置を中心とする仮想の球体（バブル）を基準として、2つの制御モードを組み合わせたものです。

バブルの内側：HARPは位置制御を採用しています。フォロワーロボットは、設定されたモーションスケールに従ってリーダーの動きを追従し、細かい操作タスクに対して精密な制御を実現します。
バブルの外側：HARPは速度制御に切り替わります。フォロワーロボットは、指定されたリーダーの動きの方向に連続的に移動します。カーソルがバブルの境界を越えて遠くへ移動するほど、指令される速度は高くなります。

バブルの境界は、Inverse3カーソルが外側へ移動するにつれて強くなる弾性的な触覚抵抗として伝達されます。ナビゲーションゾーンの外側の境界には、より硬い触覚境界が設けられており、カーソルがそれ以上移動することを防ぎます。

速度ベースのナビゲーションを停止するには、カーソルをバブルの内側に戻してください。フォロワーロボットは連続的な動きを停止し、HARPは位置制御に戻ります。

HARPでは、以下のBubble Navigationパラメータを設定できます。

ダンピング

ダンピング機能は、動きに抗する抵抗性の触覚力を加えることで、遠隔操作中の振動を抑え、安定性を高めるのに役立ちます。

ダンピングのレベルは、1から最大25までのスカラー値を使用して調整できます。この値を大きくするとダンピング効果が高まり、Inverse3を通じてより強い抵抗力フィードバックが生成されます。