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マクロファイル形式

このセクションでは、記録された .hrpr マクロファイル形式について、さらに詳しく説明します。

記録された .hrpr ファイルを開くと、ヘッダーフィールドが一連で表示され、その後に時間ステップごとに整理された記録済みの動作データが続きます。

ヘッダーには、次のキーが含まれています：

  • FORMAT_VERSION：.hrpr ファイル形式のバージョンを指定します。
  • PROGRAM_NAME：ファイルが保存された完全なパスを指定します。\ と / が混在する区切り文字や、連続する // は、ファイルの解釈に影響しません。
  • DATE：記録が作成された日付を指定します。
  • SAMPLE_RATE：記録の周波数を指定します。HARP は 毎秒100サンプル（100 Hz） で記録します。
  • POSITION_LEADER：記録中に位置のリーダーとして使用された Inverse3 デバイスを識別します。
  • ORIENTATION_LEADER：記録中に姿勢の指標として用いられた ヴァースグリップ または ルコ デバイスを識別します。
  • FOLLOWERS：記録に含まれるフォロワーデバイスを一覧表示します。たとえば、cg_0 は 対照群 0 を指し、角括弧内の値は、そのコントロールグループ内のフォロワースロットを示します。
  • DESCRIPTION：記録に関連付けられた、任意のフリーテキストによる説明を保存します。

ヘッダーの後に、記録された動作データが、以下の表で説明する形式で格納されます。

フィールド意味例
N#フレーム番号N1
N169
t#ミリ秒単位の Unix タイムスタンプとしての時刻t1788878409547
{...}1フレームを保持します。各フォロワー行は , で終わります。ファイルを再生するには、少なくとも1つの完全なブロックが必要です。{cg_0::Follower(0): ...
cg_0::Follower(1): ...}
X Y Zメートル単位のツール位置座標X 0.1183887 Y -0.0375092 Z 0.1076392
rW rX rY rZクォータニオンで表したツールの姿勢rW 0.1575889 rX -0.160 rY 0.973 rZ -0.051
F#.#####直線速度（送り速度）。単位は m/sF0.0010804
F0.0150
Fa#.#####角速度（フィードレート）。単位は rad/sFa0.2586200
Fa1.0053328
J6[#,#,#,#,#,#]ラジアン単位のジョイント角度J6[0.403,0.157,1.000,-0.936,0.214,0.977]
JV6[#,#,#,#,#,#]ジョイント速度JV6[0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000]

行の解釈方法​

  • X、Y、Zの各コマンドを指定した行は、ロボットを対応する絶対直交座標位置へ移動させます。
  • 座標が 省略 その場合、ロボットはその軸の現在の値を保持します。
    • たとえば、コマンドからXが省略されている場合、再生時にはYやZなどの指定された軸のみが更新され、現在の X 位置は維持されます。
  • このファイル形式は意図的に柔軟に設計されており、各行には変更が必要な軸や値のみを含めることができます。
  • 既存の .hrpr ファイルを編集する場合は、名前を付けて保存 を使用して元のファイルを残したまま、変更したマクロを別のバージョンとして保存してください。

例​

形式​

次の例では、ヘッダー情報と記録された動作サンプルを含む、記録済みの .hrpr マクロファイルの一部を以下に示します：

(FORMAT_VERSION: 1)
(PROGRAM_NAME: C:\Users\demo\Documents\user\projects\demo\raw//2026-8-14_12-13-19.hrpr)
(DATE: 2026/09/14)
(SAMPLE_RATE: 100)
(POSITION_LEADER: 051D)
(ORIENTATION_LEADER: 1451)
(FOLLOWERS: 
cg_0::Follower(0): Mecademic Industrial Robotics SERIAL (arm);
cg_0::Follower(1): Mecademic Industrial Robotics PARALLEL (end_effector);
)
(DESCRIPTION: a story of two machines)
N1 t1789402399210 {
cg_0::Follower(0): X0.1183887 Y0.0375092 Z0.1076392 rW0.1575889 rX-0.160 rY0.973 rZ-0.051 F0.0008606 Fa0.9414008 J6[0.403,0.157,1.000,-0.936,0.214,0.977] JV6[0.000,0.000,0.000,0.000,0.000,0.000] ,
cg_0::Follower(1): J1[4.800] ,
}
...

安全なZ軸の高さ​

この例では、行 N4 に単一の Z軸 コマンドを追加して、他の軸の設定を変更することなく、ロボットを指定した Z 位置へ移動させる方法を説明します。

省略された軸の値は保持されるため、このステップではZ軸のみが更新されます。

N1 t1 {
0: X0.184 Y0.004 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00200 Fa0.005
}
N2 t10 {
0: X0.184 Y0.022 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N3 t20 {
0: X0.184 Y0.022 Z-0.052 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N4 t31 {
0: Z0.600
}
N5 t41 {
0: X-0.005 Y0.022 Z-0.6 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00010 Fa0.400
}
N6 t51 {
0: X-0.005 Y-0.054 Z0.000 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}

XY移動​

この例では、XコマンドとYコマンドを組み合わせて、ロボットをこれら 2 つの軸に沿ってのみ移動させる方法を示します。

行 N5 この場合、X軸とY軸の値のみが更新されます。省略されたすべての軸は、現在の値を保持します。

N1 t1 {
0: X0.184 Y0.004 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00200 Fa0.005
}
N2 t10 {
0: X0.184 Y0.022 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N3 t20 {
0: X0.184 Y0.022 Z-0.052 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N4 t31 {
0: X0.184 Y0.022 Z-0.600 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00010 Fa0.400
}
N5 t41 {
0: X-0.005 Y0.022
}
N6 t51 {
0: X-0.005 Y-0.054 Z0.000 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}

マクロの最適化​

次の例では、変更が必要な値のみを各コマンドに含めた、最適化されたマクロを示します。

  • シーケンス全体を通じて、ロボットの姿勢は変化しません。
  • 最初のコマンドは、指定された送り速度を用いて、ロボットを完全な目標姿勢へと移動させます。
  • N2 それでは Y軸 のみを更新します。
  • N3 と N4 それでは Z軸 のみを更新します。
  • N5 それでは X軸 を更新し、フィードレートを変更します。
  • N6 それでは Y軸 と Z軸 の両方を更新します。

変更しない値を省略することで、マクロはよりコンパクトになり、読みやすくなり、変更も容易になります。

N1 t1 {
0: X0.184 Y0.004 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00200 Fa0.005
}
N2 t10 {
0: Y0.022
}
N3 t20 {
0: Z-0.052
}
N4 t31 {
0: Z-0.600
}
N5 t41 {
0: X-0.005 F0.00010 Fa0.400
}
N6 t51 {
0: Y-0.054 Z0.000
}