マクロファイル形式

このセクションでは、記録された内容についてより詳しく解説します。 .hrpr マクロファイル形式。

録画したものを開くと .hrpr ファイルを開くと、一連のヘッダーフィールドの後に、時間ステップごとに整理された記録されたモーションデータが表示されます。

ヘッダーには、以下のキーが含まれています：

• FORMAT_VERSION: のバージョンを指定します。 .hrpr ファイル形式。
• PROGRAM_NAME: ファイルが保存された完全なパスを指定します。混合 \ そして / 区切り文字、および繰り返し //, ファイルの解釈には影響しません。
• DATE: 録画が作成された日付を指定します。
• SAMPLE_RATE: 録音周波数を指定します。HARP は、 1秒あたり100サンプル（100 Hz）.
• POSITION_LEADER: 以下のものを特定します Inverse3 録音中に位置の基準として使用されたデバイス。
• ORIENTATION_LEADER: 以下のものを特定します ヴァースグリップ または ルコ 録音中に方位の目安として使用された装置。
• FOLLOWERS: 録画に含まれるフォロワーデバイスを一覧表示します。たとえば、 cg_0 は、以下を指す 対照群 0、また、括弧内の値は、そのコントロールグループ内のフォロワースロットを識別するものです。
• DESCRIPTION: 録画に関連付けられた、任意の自由記述形式の説明を保存します。

ヘッダーに続いて、記録されたモーションデータは、以下の表に記載された形式で保存されます。

フィールド	意味	例
N#	フレーム番号	N1 N169
t#	ミリ秒単位のUnixタイムスタンプとしての時間	t1788878409547
{...}	1フレーム分を格納します。各フォロワー行は「,」で終わります。再生するには、ファイルに少なくとも1つの完全なブロックが必要です。	{cg_0::Follower(0): ... cg_0::Follower(1): ...}
X Y Z	工具の位置座標（メートル単位）	X 0.1183887 Y -0.0375092 Z 0.1076392
rW rX rY rZ	クォータニオンとしての工具の向き	rW 0.1575889 rX -0.160 rY 0.973 rZ -0.051
F#.#####	線速度（送り速度）、単位：m/s	F0.0010804 F0.0150
Fa#.#####	角速度（送り速度）、単位：rad/s	Fa0.2586200 Fa1.0053328
J6[#,#,#,#,#,#]	ラジアン単位での関節角	J6[0.403,0.157,1.000,-0.936,0.214,0.977]
JV6[#,#,#,#,#,#]	関節速度	JV6[0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000]

線の解釈方法

• X、Y、Zコマンドを指定する行は、ロボットを対応する絶対デカルト座標の位置に移動させます。
• 座標が 省略, ロボットはその軸の現在の値を保持します。
  • たとえば、コマンドからX が省略された場合、再生時には現在の X 位置を維持したまま、YやZ などの指定された軸のみが更新されます。
• このファイル形式は意図的に柔軟に設計されており、各行には変更が必要な軸または値のみを含めることができます。
• 既存のものを編集する際は .hrpr ファイル、使用 名前を付けて保存 元のファイルを保持したまま、変更を加えたマクロの別バージョンを作成します。

例

書式

次の例は、記録されたデータの一部を示しています。 .hrpr ヘッダー情報および記録されたモーションサンプルを含むマクロファイル：

(FORMAT_VERSION: 1)
(PROGRAM_NAME: C:\Users\demo\Documents\user\projects\demo\raw//2026-8-14_12-13-19.hrpr)
(DATE: 2026/09/14)
(SAMPLE_RATE: 100)
(POSITION_LEADER: 051D)
(ORIENTATION_LEADER: 1451)
(FOLLOWERS: 
cg_0::Follower(0): Mecademic Industrial Robotics SERIAL (arm);
cg_0::Follower(1): Mecademic Industrial Robotics PARALLEL (end_effector);
)
(DESCRIPTION: a story of two machines)
N1 t1789402399210 {
cg_0::Follower(0): X0.1183887 Y0.0375092 Z0.1076392 rW0.1575889 rX-0.160 rY0.973 rZ-0.051 F0.0008606 Fa0.9414008 J6[0.403,0.157,1.000,-0.936,0.214,0.977] JV6[0.000,0.000,0.000,0.000,0.000,0.000] ,
cg_0::Follower(1): J1[4.800] ,
}
...

安全なZ軸の高さ

この例では、1つの Z軸 コマンドは、行に追加できます N4 他の軸の位置を変えずに、ロボットを指定されたZ位置に移動させる。

省略された軸の値は保持されるため、このステップではZ軸のみが更新されます。

N1 t1 {
0: X0.184 Y0.004 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00200 Fa0.005
}
N2 t10 {
0: X0.184 Y0.022 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N3 t20 {
0: X0.184 Y0.022 Z-0.052 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N4 t31 {
0: Z0.600
}
N5 t41 {
0: X-0.005 Y0.022 Z-0.6 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00010 Fa0.400
}
N6 t51 {
0: X-0.005 Y-0.054 Z0.000 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}

XYを移動

この例では、XコマンドとYコマンドを組み合わせて使用し、ロボットをこれら2つの軸に沿ってのみ移動させる方法を示しています。

行で N5, X軸とY軸の値のみが更新されます。省略された軸はすべて、現在の値のまま維持されます。

N1 t1 {
0: X0.184 Y0.004 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00200 Fa0.005
}
N2 t10 {
0: X0.184 Y0.022 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N3 t20 {
0: X0.184 Y0.022 Z-0.052 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N4 t31 {
0: X0.184 Y0.022 Z-0.600 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00010 Fa0.400
}
N5 t41 {
0: X-0.005 Y0.022
}
N6 t51 {
0: X-0.005 Y-0.054 Z0.000 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}

マクロの最適化

次の例は、各コマンドに変更が必要な値のみが含まれるように最適化されたマクロを示しています。

• この一連の動作中、ロボットの向きは変化しません。
• 最初のコマンドは、指定された送り速度を用いて、ロボットを目標姿勢の位置まで移動させます。
• N2 のみを更新します Y軸.
• N3 そして N4 以下のもののみを更新する Z軸.
• N5 を更新します X軸 そして送り速度を変更します。
• N6 の両方を更新します Y軸 そして Z軸.

変化しない値を省略することで、マクロはよりコンパクトになり、読みやすさや修正しやすさが向上します。

N1 t1 {
0: X0.184 Y0.004 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00200 Fa0.005
}
N2 t10 {
0: Y0.022
}
N3 t20 {
0: Z-0.052
}
N4 t31 {
0: Z-0.600
}
N5 t41 {
0: X-0.005 F0.00010 Fa0.400
}
N6 t51 {
0: Y-0.054 Z0.000
}