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8. 録音

記録データ形式に関する情報については、付録Bを参照してください。

8.1 録音の目的​

ロボットの経路を記録すると、後で再生して繰り返し実行できるマクロを作成できます（セクション6.4「マクロ」を参照）。記録では動的な送り速度でタイミングが保持されるため、再生はキャプチャされた時間スケールと同じで実行されます。

8.2 録画の開始／停止​

  • コマンドバーから、クラッチ操作をしているかどうかに関わらず、いつでも「録画開始」をクリックしてください。
  • 録画中は、すべてのフォロワーデータが取得されます（動きがなくても）。
  • キャプチャを保存するには、 Endキーを使用します（セクション6.5 コマンドバーを参照）。

8.3 取得されたデータ​

録音中HARP 最低限のログ：

  • ロボットアームの状態
  • エンドエフェクタの位置（開／閉、オン／オフ）

8.4 編集可能なGコードにインスパイアされたフォーマット​

記録データはGコードに似たテキスト形式で保存されるため、必要に応じてパスを修正・カスタマイズできます。

  • 再生したくない線や軸は削除できます。
  • 欠落している軸の値は現在の姿勢から保持されるため、軸を省略すると、そのステップでは軸の値は変化しません。

8.5 一般的な編集と例​

Z軸のみの「安全高さ」 -付録Bに示されています

  1. ロボットを目的の安全なZ軸高さまで移動させます。
  2. 録画を開始したら、すぐに録画を終了してください。
  3. お好みのファイルエディタで記録ファイルを開き、目的のZ値を含む行以外のすべての行を削除します。また、目的のZ値を含む行からXとYの値を削除します。

結果：再生はZ軸方向のみに移動し、現在のX/Y座標は維持されます。

XY軸のみの技 -付録Bに記載

  • 残しておきたい行からZ値を削除してください。再生はX/Y軸方向のみに移動し、現在のZ値は維持されます。

8.6 ファイルの場所​

プロジェクトディレクトリ内の「raw」フォルダに録音データが保存されます。

例：「./My Documents/MyFirstProject/raw/」