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9. 再生

再生機能はモーションファイル（*.hrpr）を実行し、 Gコードにインスパイアされたフォーマットに基づいて設計されています。システムは各行を読み取り、それに応じてロボットを動かします。記録されたタイミング情報は動的に記録された送り速度として保持されるため、モーションはキャプチャされたのと同じ時間スケールで再生されます。ただし、これは変更可能です。

9.1 それはどのようなものですか？​

以下は、記録された2つのデータポイントを含む短い録音スニペットです。データの詳細については、付録Bを参照してください。

概要：

  • X、Y、Z - メートル
  • rW、rX、rY、rZ - ベクトル
  • F、Fa - mm/秒
  • J6 - 6軸ロボットの6つの関節角度（7軸ロボットの場合はJ7）**
  • JV6 - 将来使用予定 - 6つの関節速度（現在は使用されていません）**

**現在再生中は使用されていません。再生中に削除しても問題ありません。

(FORMAT_VERSION: 1)
(PROGRAM_NAME: C:\Users\<name>\Documents\MyFirstProject\raw//2026-1-1_00-00-01.hrpr)
(DATE: 2026/01/01)
(SAMPLE_RATE: 100)
(POSITION_LEADER: PositionLeader)
(ORIENTATION_LEADER: OrientationLeader)
(FOLLOWERS:
cg_0::Follower(0): Mecademic Industrial Robotics SERIAL (arm);
cg_0::Follower(1): Mecademic Industrial Robotics PARALLEL (end_effector);
)
(DESCRIPTION: a project description)
N1 t1772573522829 {
cg_0::Follower(0): X0.1078963 Y-0.0755224 Z0.2131267 rW0.0235749 rX-0.031 rY0.999 rZ-0.015 F0.0005945 Fa0.2586210 J6[-30.614,8.691,-7.440,0.044,85.576,-34.208] JV6[0.000,0.000,0.000,0.000,0.000,0.000] ,
cg_0::Follower(1): J1[5.520] ,
}
N2 t1772573522839 {
cg_0::Follower(0): X0.1078963 Y-0.0755224 Z0.2131267 rW0.0235749 rX-0.031 rY0.999 rZ-0.015 F0.0005945 Fa0.2586210 J6[-30.614,8.691,-7.440,0.044,85.576,-34.208] JV6[0.000,0.000,0.000,0.000,0.000,0.000] ,
cg_0::Follower(1): J1[5.520] ,
}

9.2 線の解釈方法​

  • X 、 Y 、 Z座標を指定する線は、ロボットをその絶対位置に移動させる。
  • 座標が 省略ロボット 現在の値を保持します その軸に関して。
    • 例: 行からXを削除すると、再生はY/Z 方向にのみ移動し、現在のXの位置は維持されます。
  • このフォーマットは意図的に柔軟性を持たせており、変更したい軸だけを含めることができます。

9.3 ターゲットを絞った動きのための編集​

  • 既存の *.hrpr ファイルを編集する場合は、「名前を付けて保存」機能を使用して変更内容をバージョン管理してください。これにより、変更前にパスの大部分が正しく記述されていたパスが失われるのを防ぐことができます。
  • Z軸のみの移動：Z軸を残し、X/Y軸を削除します。
  • XYのみの移動: X/Yを残してZを削除します。
  • 本番環境で使用する前に、編集は最小限にとどめ、保守的なワークスペース制限（セクション5.4）を用いて低速でテストしてください。

9.4 マクロを使用した再生​

  • 再生ファイルをマクロ（6.5節参照）に割り当てることで、ボタンを押すだけで再生させることができます。
  • 誤って起動してしまうことを防ぐため、実行前に確認画面が表示されます。

9.5 安全性とトラブルシューティング​

  • 動作が想定どおりでない場合は、停止ボタン（またはEscキー）を押す準備をしておいてください。
  • 再生前にロボットの姿勢を確認してください。省略された軸は上書きされません。
  • パスが期待どおりに動作しない場合は、編集した行を確認して、欠落または入力ミスのある軸がないか確認し、タイムスタンプをイベント ストリーム( 6.3 イベント ストリーム) と比較してください。