既存のプロジェクトを開く
HARP では、新しいプロジェクトを作成できるほか、以前に保存したプロジェクトを開くこともできます。
HARP の各プロジェクトには、以下のファイルとフォルダが含まれています：
raw/: 記録されたすべてのモーションデータを保存します。新しいプロジェクトを初めて作成した時点では、このフォルダは空です。project.json: プロジェクトの主な設定および重要なプロジェクト情報が含まれています。scene.usda: 設定済みのオブジェクトとそのプロパティを含む、プロジェクトのシーンを保存します。
起動時にプロジェクトを開く
HARP を起動したら、「既存のプロジェクトを開く」をクリックして、以前に保存したプロジェクトを読み込んでください。
プロジェクトディレクトリに移動し、 project.json ファイル。HARP は、このファイルを使用して保存されたプロジェクト設定を読み込み、前回のセッションのプロジェクトシーンや設定を復元します。
プロジェクトを切り替える
既存のプロジェクトで作業している場合は、ページ下部の「プロジェクトをクリア」をクリックして、別のプロジェクトに切り替えてください。
確認ダイアログが表示され、プロジェクトを閉じる前に現在のプロジェクトを保存するかどうかを選択できるようになります。
現在のプロジェクトを終了した後、前述の手順に従って、新しいプロジェクトを作成するか、既存のプロジェクトを開くことができます。
プロジェクトを再読み込み
ページ下部の「プロジェクトを再読み込み」をクリックすると、現在のプロジェクトを再読み込みできます。
再読み込みが開始される前に、確認ダイアログが表示されます。再読み込みを行うと、プロジェクトは最後に保存された状態に復元され、保存されていたシーンと設定が再設定されます。
プロジェクトを再読み込みする前に、必ず変更内容を保存してください。保存されていない変更内容はすべて失われます。
別のコントロールグループを含むプロジェクトを読み込む
既存のプロジェクトを開く際、プロジェクトを起動するには、保存済みのコントロールグループが正しく復元され、検証される必要があります。コントロールグループが保存済みのプロジェクト構成と一致しない場合、HARP はセッションの起動を阻止します。
この安全ガードは、必要なデバイスとその設定が、保存済みのプロジェクトと一致しているかどうかを確認します。たとえば、次のような場合、コントロールグループ内に検証メッセージが表示されます：
- 別のIPアドレスでロボットが接続されています。
- Haply のデバイスタイプが変更されました（例：VerseGripからRukoへの交換など）。
- 設定されたエンドエフェクタが、保存されているプロジェクトの設定と一致しません。
- 必要なデバイスが欠落しているか、設定が正しくありません。
デバイス識別子はセッションごとに異なる場合がありますが、必要なデバイスタイプおよび関連する設定パラメータは、保存済みのプロジェクトと一致している必要があります。
プロジェクトを開始する前に、報告された設定上の問題をすべて解決してください。
プロジェクトを保存する
HARP を終了するときや、プロジェクトを切り替える際に、プロジェクトを保存することができます。
プロジェクトを保存すると、 project.json 最新のプロジェクト設定が反映されたファイル。
保存されていない作業が失われるのを防ぐため、現在のプロジェクトを閉じる、またはクリアする前に、必ずすべての変更を保存してください。