既存のプロジェクトを開く
HARPでは、新しいプロジェクトを作成できるほか、以前に保存したプロジェクトを開くこともできます。
各HARPプロジェクトには、以下のファイルとフォルダが含まれています。
raw/: 記録されたすべてのモーションデータを保存します。このフォルダは、新しいプロジェクトを最初に作成した時点では空です。project.json: プロジェクトの主な構成と重要な情報が記載されています。scene.usda: 設定済みのオブジェクトとそのプロパティを含め、プロジェクトのシーンを保存します。
起動時にプロジェクトを開く
HARPを起動したら、「Open Existing」をクリックして、以前に保存したプロジェクトを読み込みます。
プロジェクトのディレクトリに移動し、**project.json**ファイルを選択してください。HARPはこのファイルを使用して、保存済みのプロジェクト構成を読み込み、前回のセッションのプロジェクトシーンと設定を復元します。
プロジェクトの切り替え
既存のプロジェクトで作業している場合は、ページ下部の「Clear Project」をクリックして、別のプロジェクトに切り替えてください。
現在のプロジェクトを閉じる前に、保存するかどうかを選択できる確認ダイアログが表示されます。
現在のプロジェクトを完了した後は、前述の通り、新しいプロジェクトを作成するか、既存のプロジェクトを開くことができます。
プロジェクトの再読み込み
ページ下部の「Reload Project」をクリックすると、現在のプロジェクトを再読み込みできます。
再読み込みを開始する前に、確認ダイアログが表示されます。再読み込みを行うと、プロジェクトは最後に保存された状態に戻り、保存済みのシーンと設定が再度適用されます。
プロジェクトを再読み込みする前に、必ず変更内容を保存してください。保存されていない変更は失われます。
異なるコントロールグループでプロジェクトを読み込む
既存のプロジェクトを開く場合、プロジェクトを起動する前に、保存されているコントロールグループが正しく復元され、検証されている必要があります。コントロールグループが保存済みのプロジェクト構成と一致しない場合、HARPはセッションの起動を阻止します。
この安全ガードは、必要なデバイスとその構成が、保存済みのプロジェクトと一致していることを確認します。次のような場合、コントロールグループ内に検証メッセージが表示されます。
- ロボットが異なるIPアドレスを使用して接続されている。
- Haplyのデバイスの種類が変更されている（例：VerseGripをRukoに交換した場合）。
- 設定されているエンドエフェクタが、保存済みのプロジェクト構成と一致しません。
- 必要なデバイスが接続されていないか、正しく設定されていません。
デバイスの識別子はセッションごとに異なる場合がありますが、必要なデバイスの種類および関連する構成パラメータは、保存済みのプロジェクトと一致している必要があります。
プロジェクトを起動する前に、報告されている構成上の問題をすべて解決してください。
プロジェクトの保存
HARPを閉じる際、またはプロジェクトを切り替える際に、プロジェクトを保存することができます。
プロジェクトを保存すると、最新のプロジェクト構成で**project.json**ファイルが更新されます。
作業内容が失われないよう、現在のプロジェクトを閉じる前、またはクリアする前に、必ずすべての変更を保存してください。