はじめに

HARP ここで、ワークスペースとは、ロボットの許容動作領域や、シーン内で定義された物体、あるいは制限領域などを含む、ロボットの3D動作環境を指します。これは、ロボットの物理的な作業環境を仮想的に表現したものだと考えることができます。

サポートされている各ロボットモデルには、その動作パラメータに基づいたデフォルトのワークスペース構成が用意されています。デフォルト構成には、最大速度や加速度などの動作制限が含まれている場合もあります。

プロジェクトを開いているときは、Workspaceページで以下の操作を行うことができます。

すべてのワークスペース構成は、プロジェクトの一部として保存されます。

遠隔操作中のワークスペース

ワークスペースの構成は、遠隔操作中に積極的に活用されます。Inverse3 その動きは、設定されたワークスペースの範囲内でフォロワーロボットにマッピングされます。

指令されたロボットの動きが作業領域の境界または除外ゾーンに近づくと、HARP はその方向へのさらなる動きを制限します。また、Inverse3 を通じて力覚フィードバックも適用されるため、オペレーターは、ロボットが設定された制限に近づいた際に、仮想的な境界、すなわち「壁」を感じ取ることができます。

ワークスペースの制約は、HARP の動作制御および安全ロジックの一部として適用されます。また、利用可能な場合には、力ベースの監視を含む、その他の設定済みの保護機構と連携して動作します。

ワークスペースの座標系は、Workspaceページの左下隅に表示される 3D 基準座標系によって表されます。

軸は、次の色で一貫して表示されます。

基準座標系