HARP 安全性と復旧

HARP は、ロボットアーム、エンドエフェクタ、センサー、ハプティック・リーダー・デバイスなど、接続済みのデバイスの状態を継続的に監視し、動作中もそれらが利用可能で応答性を維持していることを確認します。

HARP また、産業用安全コントローラと連携させることも可能です。構成されている場合、安全ドア、ライトカーテン、非常停止回路などの外部安全デバイスが、HARP の動作に影響を与えることがあります：

PAUSE条件が発生した場合、遠隔操作を一時的に中断することができます。
STOPまたはE-Stop条件が発生すると、アクティブなセッションは停止し、条件が解除されてシステムがリセットされるまで、動作の継続が阻止されます。

同じコントロールグループ内のデバイスは、まとめて監視されます。必要なデバイスが利用できなくなった場合、または障害状態になった場合、HARP は残りのデバイスを独立して動作させ続けるのではなく、関連するコントロールグループの動作を停止または阻止することができます。

復旧動作

HARP は、検出された状態の種類と重大度に応じて、異なる復旧処理を適用します。

一時的な通信の問題：状況に応じて、HARP は自動的に復旧または再接続を試みることができます。
接続の切断： HARP が通信の回復を試みている間、ロボットの動作は停止されます。再接続の試行では、再試行ごとに待機時間が徐々に長くなる場合があります。
安全関連の停止：E-Stop などの状況では、動作は自動的に再開されません。まず原因を解消した後、オペレーターが「リセット」操作を行って動作を再開する必要があります。
繰り返し発生する障害：デバイスが繰り返し障害状態または停止状態になる場合、HARP は自動復旧の試行を中止し、オペレーターによる介入を要求することがあります。
重大なハードウェア障害：影響を受けたデバイスは、アクティブなセッションから切断される場合があり、障害が解消された後に手動で再接続する必要が生じる場合があります。

注記

E-Stop、Protective Stop (P-Stop)、またはデバイスの遮断が発生した場合は、HARP を開いたままにし、まず根本的な問題を解決してください。

状態が解消されたら、Command Centerの赤い「Reset」ボタンを押してControl Groupを復旧させ、動作を再開してください。