除外ゾーン
HARPにおける除外ゾーンとは、ロボットの3Dワークスペース内に定義される仮想的な立ち入り禁止領域のことです。テレオペレーション中、ロボットのTCPは、設定されたこれらの領域に進入することが防止されます。
除外ゾーンは、ロボットセル内の物理的な物体や立ち入り制限区域を表すために使用できます。例えば、次のようなものです。
- 治具
- モニター
- 近くの機械
- 作業面
- オペレーターまたは作業員のエリア
除外ゾーンは「Workspace」ページで作成および設定します。このページでは、各ゾーンの位置を設定し、意図した物理的な領域に合わせてサイズを調整できます。
ワークスペースリミットがロボットのTCPを定義された動作領域内に留めるのとは異なり、除外ゾーンは、そのワークスペース内の特定の領域にTCPが侵入するのを防ぎます。
テレオペレーション中、ロボットが除外ゾーンに近づくと、HARPはロボットの動きを制限し、ゾーン内への進入を防ぎます。オペレーターが境界に向かって動き続けようとしても、ロボットは除外ゾーンの表面に沿って移動することができ、その間、Inverse3を通じてハプティックフィードバックが与えられるため、オペレーターは仮想の障害物を感知することができます。
除外ゾーンのチェックは、ロボットアーム全体ではなく、ロボットのTCPに基づいて行われます。このため、除外ゾーンを定義する際には、物理的な物体の周囲に適切な余裕を持たせることを検討してください。
除外ゾーンは、物理的な作業空間を正確に表している必要があります。その位置はロボットおよび作業空間の基準座標系に対して定義されるため、ロボットの姿勢、ゾーンの配置、またはゾーンの寸法に誤りがあると、仮想シーンが物理環境と一致しなくなる可能性があります。
通常運転を開始する前に、必ず低速で除外ゾーンを確認してください。
除外ゾーンの設定
除外ゾーンとは、ロボットのTCPが物理的な物体によって占拠された領域に入らないようにするために、作業空間に追加できる仮想オブジェクトです。
HARPは現在、以下の2種類の除外ゾーン形状に対応しています。
- キューブ
- スフィア
除外ゾーンを追加するには、次の手順に従ってください。
- ワークスペースページの左下隅にあるキューブまたはスフィアいずれかのアイコンをクリックしてください。
- 新しく作成された除外ゾーンがオブジェクト一覧に表示されます。
- 除外ゾーンを選択すると、ページの右側に設定可能なプロパティが表示されます。
利用可能なパラメータは、選択した形状によって異なります。
- 立方体：位置、幅、奥行き、高さ（メートル単位）
- 球体：位置と半径（メートル単位）
必要に応じて、対応する物理的な物体または立ち入り制限区域を表すように、値を調整してください。
ページを閉じる前に「Save」をクリックして、変更内容を保存してください。
ワークスペースの構成は、CommandCenter画面の「Scene View」と直接連動しています（「Scene View」を参照）。ワークスペースの構成に変更を加えると、その変更は「Scene View」に反映されます。
再生時の競合
記録されたロボットの動作を再生している間、HARPは、計画されたエンドエフェクタの軌跡を、現在の作業空間で定義された除外ゾーンと照合します。
特に、記録された（.hrpr）ファイルがプロジェクトやユーザー間で共有される場合、ワークスペースの構成が、動作が記録された当時の環境と異なる可能性があるため、これは特に重要です。
再生前および再生中に、HARPは動作ファイルを事前に読み込み、今後のエンドエフェクタの経路が、設定された除外ゾーンのいずれかと交差するかどうかを判定します。
ケース1 – 再生開始前の衝突：
HARPが、ロボットの現在位置と記録された動作の開始位置との間の経路が除外ゾーンと交差していることを検出した場合、再生は開始されません。除外ゾーンが必要な経路を塞いでいることを示すエラーメッセージが表示されます。
ケース2 – 再生中の衝突：
再生がすでに進行している最中に、HARPが記録された軌道の今後通過する部分が除外ゾーンと交差することを検出した場合、再生は停止し、除外ゾーンが記録された経路を塞いでいることを示すエラーメッセージが表示されます。
再生時の衝突チェックは、現在のHARPワークスペースで設定された除外ゾーンに基づいて行われます。記録された動作を実行する前に、仮想ワークスペースが物理環境を正確に反映していることを必ず確認してください。