立ち入り禁止区域
HARP 「立ち入り禁止区域」とは、ロボットの3次元作業領域内にある仮想の立ち入り禁止空間のことです。遠隔操作中、ロボットのTCPは、設定されたこれらの区域への立ち入りが禁止されます。
「立ち入り禁止区域」は、ロボット作業ユニット内の実際の物体や立ち入り制限区域を示すために使用できます。例えば：
- 治具
- ディスプレイ
- 近くの機械
- 作業台面
- 操作員または人員区域
立ち入り禁止区域は「作業エリア」ページで作成および設定します。このページでは、各区域の位置を指定し、実際の区域に合わせてサイズを調整することができます。
ロボットを所定の作業空間内に制限する「作業領域制限」とは異なり、「立ち入り禁止区域」は、TCPがその作業領域内の特定の区域に立ち入ることを阻止します。
遠隔操作中、ロボットが立ち入り禁止区域に近づくと、HARP がその動きを制限し、その区域への進入を防止します。操作者が境界に向かって移動し続ける場合、ロボットは立ち入り禁止区域の表面に沿って移動しながら、 Inverse3 触覚フィードバックを与えることで、操作者が仮想の障害物を感じ取れるようにします。
立ち入り禁止区域の検出は、ロボットアーム全体ではなく、ロボットのTCPに基づいて行われます。そのため、立ち入り禁止区域を定義する際は、実際の物体の周囲に適切な余裕を持たせるようご配慮ください。
立ち入り禁止区域は、実際の作業空間を正確に反映していなければなりません。その位置はロボットおよび作業領域の参照座標系を基準として定義されるため、ロボットの姿勢、区域の位置、または区域のサイズの設定が不正確な場合、仮想シーンと実際の物理環境との間に不一致が生じる可能性があります。
通常運転を開始する前に、必ず減速して立ち入り禁止区域を確認してください。
立ち入り禁止区域の設定
立ち入り禁止区域は、ワークスペースに追加できる仮想オブジェクトであり、実際の物体が存在する領域にロボットのTCPが進入するのを防ぐために使用されます。
HARP 現在、2種類の立ち入り禁止区域の形状に対応しています：
- 立方体
- 球体
立ち入り禁止区域を追加するには：
- で 作業領域 ページの左下隅で、[クリック] 立方体 あるいは 球体 アイコン。
- 新しく作成された立ち入り禁止エリアがオブジェクト一覧に表示されます。
- この立ち入り禁止エリアを選択すると、ページの右側にその設定可能なプロパティが表示されます。
使用可能なパラメータは、選択した形状によって異なります：
- 立方体：位置、幅、奥行き、高さ（単位：メートル）
- 球体：位置と半径（単位：メートル）
必要に応じて数値を調整し、対応する実際の物体や制限区域に合致するようにしてください。
ページを閉じる前に、「保存」をクリックして変更内容を保存してください。
ワークスペースの構成は、「コマンドセンター」画面の「シーンビュー」と直接連動しています（「シーンビュー」を参照）。ワークスペースの構成に変更を加えると、その変更はシーンビューに反映されます。
衝突の再生
記録済みのロボット動作を再生する際、HARP は、計画されたエンドエフェクタの経路と、現在の作業領域で定義された進入禁止領域とを照合します。
録画済みの .hrpr この点は、ファイルがプロジェクト間やユーザー間で共有される場合に特に重要です。なぜなら、ワークスペースの設定が、そのモーションが最初に記録されたときの環境とは異なる可能性があるからです。
再生前および再生中に、HARP はモーションファイルをプリロードし、実行されようとしているエンドエフェクタの経路が、設定済みの立ち入り禁止区域と交差するかどうかを判断します。
ケース 1 – 再生開始前に衝突が発生した場合：
HARP が、ロボットの現在位置と録画された動作の開始位置との間の経路が、ある立ち入り禁止区域と交差していることを検出した場合、再生は開始されません。エラーメッセージには、立ち入り禁止区域が目的の経路を遮っていることが表示されます。
状況 2 – 再生中に衝突が発生した場合：
再生が進行中に、HARP が、記録済みの軌道の後続部分が特定の立ち入り禁止区域と交差していることを検出した場合、再生は停止し、立ち入り禁止区域が記録済みの経路を塞いでいることを示すエラーメッセージが表示されます。
衝突検出の再生は、現在のHARP ワークスペースに設定された進入禁止エリアに基づいて行われます。記録された動作を実行する前に、仮想ワークスペースが実際の物理環境を正確に反映していることを必ず確認してください。