Inverse3 パラメータ

[Haply Inverse3オプションボタンをクリックすると、接続された追従デバイスとは独立して、デバイスに関連する2つの設定が利用可能になります。

これらの設定は「Haply 」サービスを通じて提供されており、必要に応じて有効化、無効化、または調整することができます。

バブルナビゲーションにより、 Inverse3 物理的な到達範囲を超えた作業空間内で、ロボットを移動・追従させることができ、クラッチを繰り返し操作する必要がありません。

この機能は、カーソルの静止位置を中心とする仮想球体（いわゆる「バブル」）を基に、2つの制御モードを組み合わせています：

気泡内部： HARP 位置制御を使用します。追従ロボットは、設定された動作比率に従って主装置の動きを追従し、精密な操作タスクに対して正確な制御を実現します。
バブルの外側： HARP で速度制御に切り替わります。ロボットに追従し、主デバイスの移動方向に沿って継続的に移動します。カーソルがバブルの境界から離れるほど、指令速度が高くなります。

気泡の境界は Inverse3 弾性的な触覚抵抗として伝達され、この抵抗はカーソルが外側へ移動するにつれて増大する。ナビゲーション領域の外縁にある高剛度の触覚境界が、カーソルのそれ以上の移動を阻止する。

速度に基づくナビゲーションを停止するには、カーソルをバブル内に戻してください。ロボットは継続的な移動を停止し、HARP 、位置制御に戻ります。

HARP では、以下のバブルナビゲーションパラメータを設定できます：

減衰

ダンピング機能は、運動方向と逆向きの抵抗性の触覚力を加えることで、振動を低減し、遠隔操作時の安定性を高めるのに役立ちます。

ダンピングレベルは、1 から最大 25 までのスカラー値で調整できます。数値が大きいほどダンピング効果が強くなり、Inverse3 を通じてより強い抵抗フィードバックが生成されます。