ロボットの姿勢・位置

デフォルトでは、ロボットは作業空間の原点(0, 0, 0)に位置しています。遠隔操作を開始する前に、仮想作業空間が実際の物理的な環境と一致するように、ロボットの姿勢を設定してください。

目標は、マスター側の動きがスレーブ側の動きに直感的に反映されるようにすることです。例えば、ユーザーが入力デバイスを左に動かしたとき、ロボットも左に移動する必要があります。同様に、入力デバイスの上方向への動きは、ロボットの上方向への動きに対応する必要があります。

ロボットの姿勢を決定する手順：

1. HARP で「ワークスペース」ページを開きます。
2. 左側にある「ワークスペースの設定」ボックスを探してください。
3. 左側のオブジェクト一覧から、接続済みのロボットを選択してください。
4. 右側のロボット設定フィールドを使用して調整してください：
   • 位置 (X, Y, Z)：作業空間におけるロボットベースの位置を設定します。単位はメートルです。
   • 回転：ロボットのベースの向きを設定します。単位は度です。

これらの設定は、実際の作業空間におけるロボットのさまざまな設置位置や向きを表すために使用できます。

また、「Inverse3 」の「回転」フィールドの値を調整することで、 Inverse3 。これらの数値は度単位で指定されます。

注意

ページを閉じる前に、「保存」をクリックして、更新された設定を保存してください。