HARP — 人間とロボットが連携する高度なロボットプラットフォーム

HARP これは、マスター（リーダー）として機能するHaply Inverse3 の触覚デバイスと、スレーブ（フォロワー）として機能するロボットアームを接続するためのソフトウェアインターフェースです。

HARP ロボットの遠隔操作、タスクの自動化、データ収集を簡素化し、初心者から経験豊富なロボット専門家まで、あらゆるユーザーに便利なワークフローを提供します。

主な機能

• 1:1の触覚遠隔操作。位置・回転・ズームの調整に対応
• 軸ごとのロック機能により、並進運動と回転運動を個別にロックできます
• ロボットの動作作業空間を定義・制限するための、調整可能な仮想作業領域の制限
• 仮想衝突オブジェクト。ワークスペース内の任意の位置に配置し、そのサイズや姿勢を設定できます。
• 運動の記録とマクロの再生回数に制限はなく、ロボットが実行する前にオペレーターによる確認が必要
• ロボットの設置構成は柔軟で、ロボットベースの基準座標系を基準として設定可能です
• 緊急停止、保護停止、および衝突に関連する事象を処理するためのワークフローを復元する
• GPNT1 および FlexiSoft ゲートウェイを含む、安全コントローラの統合
• マスターとスレーブのデータへのリアルタイムアクセス
• 2系統の外部カメラからの映像ストリームに対応
• プラグインベースのロボットアームおよびグリッパーのサポート
• 対照グループのセキュリティチェックにより、必要なすべての機器が正しく設定されるまで、セッションの開始を阻止する
• 3D ワークスペースの完全な可視化。コマンドインターフェース内に直接表示されます。
• 配置やサイズを自由に変更・調整できるインターフェースパネルで、レイアウト設定を保存することも可能です
• 設定可能な「Home」コマンド。コマンドインターフェースから直接呼び出すことができます。
• 時間軸に基づく運動の記録と再生
• 再生シーケンスを使用すると、複数の録画済みマクロを組み合わせて、より長い自動化ワークフローを作成できます。
• 遠隔操作の制御性を高めるための気泡ナビゲーションと触覚ダンピング
• Mecademic Meca500ロボットおよびそのエンドエフェクタに対応
• Universal Robotsの機種に対応しており、サードパーティ製コントローラを通じて実現されます
• EtherCAT およびイーサネット接続によるBota F/T センサーのサポート
• 衝突回避と経路計画：プログラム可能なホーム移動用

概要を素早く把握したい場合は HARPについては、以下の動画をご覧ください。