HARP — ヒューマン・アドバンスト・ロボティクス・プラットフォーム

HARP は、リーダーとして機能するHaply Inverse3 ハプティックデバイスと、フォロワーとして機能するロボットアームを接続するソフトウェアインターフェースです。

HARP は、ロボットの遠隔操作、タスクの自動化、データ収集を容易にし、初心者から経験豊富なロボティクスの専門家まで、誰もが使いやすいワークフローを提供します。

主な機能

• 位置と回転のスケーリングを調整可能な1:1 ハプティック・テレオペレーション
• 並進運動と回転運動の両方に対応する、軸ごとのロック
• ロボットの動作ワークスペースを定義・制限するための、調整可能な仮想作業ゾーンの制限
• ワークスペース内の任意の位置で、サイズや向きを設定できる仮想衝突オブジェクト
• ロボットの実行前にオペレーターによる確認を行う、無制限のモーション記録とマクロ再生
• 基準フレームに対するロボットの柔軟な取り付け構成
• 非常停止、保護停止、衝突関連イベントに対応するリカバリーワークフロー
• GPNT1 および FlexiSoftゲートウェイを含む安全コントローラとの統合
• リーダーとフォロワーによるデータへのリアルタイムアクセス
• 2系統の外部カメラストリームのサポート
• プラグインによるロボットアームおよびグリッパーのサポート
• 必要なすべてのデバイスが正しく構成されるまで、セッションの開始を阻止する制御グループのセキュリティ検証
• コマンドインターフェース内で直接利用できる3D ワークスペースの完全な可視化
• 保存されたレイアウト構成を備えた、ドッキング可能かつサイズ変更可能なインターフェースパネル
• コマンドインターフェースから直接操作できる、設定可能なホームコマンド
• 時間軸に基づくモーションの記録と再生
• 複数の記録済みマクロを組み合わせて、より長い自動化ワークフローを作成する再生シーケンス
• テレオペレーションの制御を強化するためのバブルナビゲーションとハプティックダンピング
• Mecademic Meca500ロボットおよびそのエンドエフェクタのサポート
• サードパーティ製コントローラーを介したUniversal Robotsモデルのサポート
• Bota F/T センサー向けのEtherCAT および Ethernet 接続のサポート
• プログラム可能なホーム動作のための衝突回避と経路計画

HARP その概要は、以下の動画でご覧いただけます。