ワークスペースの制限

HARPにおいて、ワークスペースリミットとは、ロボットのTCPが留まらなければならない仮想的な3D境界を定義するものです。リミットは「Workspace」ページで、X、Y、Z軸の最小値と最大値をメートル単位で設定することで構成されます。

テレオペレーション中、HARPはロボットが箱の端に近づくと速度を落とし、その端に沿って滑らせるようにして、端を越えないようにします。同時に、Inverse3に対して押し返す力が加わるため、オペレーターは壁があるかのように感じます。

ワークスペースリミットは、物理的には到達可能であるものの、ロボットが意図しない操作を行う領域に入らないように制限するために使用できます。例えば、次のような領域です。

作業台の下
ロボットセルの境界の外側
機器やその他の障害物の近く
オペレーターや立ち入り制限区域の方向

設定されたワークスペースの制限は、ロボットのTCPにのみ適用され、アーム全体の衝突チェックを意味するものではありません。

警告

ワークスペースリミットは、HARP内でソフトウェアによって定義された制約です。これは、ロボットに内蔵された安全機能、安全コントローラ、非常停止装置、またはその他の必要な安全システムを補完するためのものであり、それらに代わるものではありません。

ロボットの作業領域の制限を設定するには、次の手順に従ってください。

HARPで「Workspace」ページを開きます。
「ワークスペースの設定」パネルを探します。
左側のオブジェクト一覧から、接続されているロボットを選択します。
「ワークスペース設定」ページの右側で、X、Y、Z軸の最小値と最大値の制限をメートル単位で設定します。
プロジェクトを保存し、更新されたワークスペース構成を維持します。

harp _10_2

ワークスペースの構成は、CommandCenter画面の「Scene View」と直接連動しています（「Scene View」を参照）。ワークスペースの構成に変更を加えると、その変更は「Scene View」に反映されます。

警告

誤って設定された作業範囲の制限や除外ゾーンにより、ロボットが意図しない危険な領域に侵入する可能性があります。

通常運転を開始する前に、すべての作業範囲の限界および除外ゾーンを低速で実際に確認し、人、機器、その他の障害物の周囲でロボットが想定どおりに動作することを確認してください。

注記

Mecademicロボットの場合、HARPプラグインは、HARPで設定されたワークスペース制限に1 cmの追加マージンを適用し、その結果得られた制限値をMecademicコントローラに送信します。これにより、HARPの仮想ワークスペース制限システムが利用できない場合に備え、コントローラレベルでの追加のワークスペース制約が提供されます。