ワークスペースの制限

HARPにおいて、作業空間の境界は、ロボットのTCPが留まるべき仮想的な3D境界を定義します。この境界は、「Workspace」ページで、X、Y、Z各軸の最小値と最大値をメートル単位で設定することで構成します。

遠隔操作中、HARPでは、ロボットが箱の端に近づくと速度を落とし、端を越えるのではなく、その端に沿って滑るように動作させます。同時に、Inverse3に反発力を加えることで、操作者が壁の存在を感じられるようにします。

作業領域の境界は、ロボットが物理的には到達できるものの、動作を意図していない領域にロボットが侵入しないように制限するために使用できます。例えば、次のような場合が挙げられます：

作業面の下
ロボットセルの境界の外側
機器やその他の障害物の近く
作業員または立入禁止区域への案内

設定された作業空間の境界は、ロボットのTCPにのみ適用され、アーム全体の衝突チェックを表すものではありません。

警告

作業空間の制限とは、HARP 内でソフトウェアによって定義される制約のことです。これは、ロボットに組み込まれた安全機能、安全コントローラ、非常停止装置、またはその他の必須の安全システムに取って代わるものではなく、それらを補完するためのものです。

ロボットの作業領域の境界を設定するには：

HARPで「Workspace」ページを開きます。
「ワークスペースの設定」パネルを探します。
左側のオブジェクト一覧から、接続済みのロボットを選択します。
「ワークスペースの設定」ページの右側で、X、Y、Z軸の最小値と最大値をメートル単位で設定します。
プロジェクトを保存して、更新されたワークスペースの設定を保持します。

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ワークスペースの設定は、Command Center画面の「シーンビュー」と直接連動しています（詳細については、「シーンビュー」を参照してください）。ワークスペースの設定に加えられたすべての変更は、シーンビューに反映されます。

警告

ワークスペースの境界や除外領域の設定に誤りがあると、ロボットが意図しない場所や危険な領域に侵入してしまう可能性があります。

通常運転を開始する前に、減速状態ですべての作業領域の境界および立入禁止区域を物理的に確認し、ロボットが人、設備、その他の障害物の周囲で想定どおりに動作することを確認してください。

参考

Mecademicロボットの場合、HARP プラグインは、HARPで設定された作業空間の限界にさらに1 cmの余裕を追加し、その結果として算出された限界値をMecademicコントローラに送信します。これにより、HARPの仮想作業空間限界システムが利用できない場合に備え、コントローラレベルでの追加の作業空間制約が提供されます。