HARP — ヒューマン・アドバンスト・ロボティクス・プラットフォーム

HARP これは、リーダーとして機能するHaply Inverse3 のハプティックデバイスと、フォロワーとして機能するロボットアームとを接続するソフトウェアインターフェースです。

HARP ロボットの遠隔操作、タスクの自動化、データ収集を簡素化し、初心者から経験豊富なロボット工学の専門家まで、幅広いユーザーにとって使いやすいワークフローを提供します。

主な特徴

• 位置および回転のスケーリングを調整可能な1対1のハプティック遠隔操作
• 並進運動および回転運動の両方に対する軸ごとのロック機能
• ロボットの動作領域を定義・制限するための、調整可能な仮想作業領域の境界
• ワークスペース内の任意の場所に、サイズや姿勢を自由に設定できる仮想衝突オブジェクト
• 無制限の動作記録とマクロ再生が可能で、ロボットが実行する前にオペレーターによる確認が行われます
• ロボットのベース基準系に対する、柔軟なロボット取り付け構成
• 非常停止、保護停止、および衝突関連の事象に対する復旧ワークフロー
• GPNT1およびFlexiSoftゲートウェイを含む、安全コントローラの統合
• リーダーおよびフォロワーのデータへのリアルタイムアクセス
• 2つの外部カメラストリームのサポート
• ロボットアームおよびグリッパーに対するプラグインベースのサポート
• 必要なすべてのデバイスが正しく設定されるまでセッションの開始を阻止する、対照群による安全性の検証
• コマンドインターフェース内で直接、ワークスペースを完全な3Dで可視化
• レイアウト設定を保存できる、ドッキングおよびサイズ変更が可能なインターフェースパネル
• コマンドインターフェースから直接設定可能な「Home」コマンド
• 時間軸に基づく動きの記録と再生
• 複数の記録済みマクロを組み合わせて、より長い自動化ワークフローを作成する再生シーケンス
• 遠隔操作制御の向上に向けたバブルナビゲーションとハプティックダンピング
• Mecademic Meca500ロボットおよびそのエンドエフェクタへの対応
• サードパーティ製コントローラによるユニバーサル・ロボッツ製モデルのサポート
• Bota F/TセンサーにおけるEtherCATおよびイーサネット接続のサポート
• プログラム可能なホームモーションのための衝突回避と経路計画

概要をさっと確認するには HARPについては、以下の動画をご覧ください。