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SICK 安全コントローラ

FlexiSoft 安全コントローラ​

安全コントローラは通常、産業オートメーションにおいて、機械、設備、および人員間の相互作用を管理するために使用されます。

このセクションでは、SICK FlexiSoft安全コントローラと HARP との統合について説明します。接続後、安全コントローラは外部の安全装置を監視し、その現在の安全状態をHARP にリアルタイムで送信します。

これにより、HARP は、安全コントローラから受信した信号（一時停止や停止要求など）に基づいて、安全に関連する状況に適切に対応することが可能になります。

用語​

  • **PLC — プログラマブル・ロジック・コントローラ（Programmable Logic Controller）：**自動化および制御ロジックを実行するためのコントローラ。

  • **IPアドレス（connect_addr）：**セキュリティコントローラまたは通信ゲートウェイに割り当てられた静的IPアドレス。HARP との安定した接続を維持するには、静的IPアドレスの使用が必要です。DHCPの使用は避けてください。停電後の再起動時に、割り当てられたIPアドレスが変更される可能性があるためです。

  • **デフォルトゲートウェイ（gateway）：**ローカルネットワークで使用されるゲートウェイアドレス。ネットワーク構成によって異なりますが、一般的な例としては以下が挙げられます。 192.168.0.1 和 10.0.0.1。

  • **STOP バイト（estop_byte）：**HARP は、全停止または緊急停止の状態を監視するために設定されたバイトです。

  • **PAUSE バイト（pause_byte）：** `HARP ` は、一時的なプロセス中断を監視するために設定されたバイトです。これがトリガーされると、HARP はリモート操作を一時停止します。その効果は、マスターデバイスでクラッチを離すのと同様です。

ダウンロード - Safety Designer​

SICK は、対応する SICK 製安全コントローラの設定およびプログラミングを行うためのソフトウェアアプリケーション「Safety Designer」を提供しています。

Safety Designer は、以下の目的で使用するためのグラフィカルインターフェースを提供します：

  • セキュリティロジックを作成し、ルーティング設定を行う
  • セキュリティ手順の検証と署名
  • セキュリティ設定の監視とデバッグ
  • 配置と安全コントローラとの通信
  • 安全プログラムをコントローラに転送する

Safety Designer のインストールおよび使用方法に関する詳細については、SICK の公式ドキュメントおよびサポートリソースをご参照ください。

ハードウェアの例​

この例で必要なハードウェアの設定：

  • FlexiSoft CPU - FX3-CPU000000
  • FLexiSoft システムプラグイン（System Plug） - FX3-MPL000001
  • FlexiSoft プログラミングケーブル - DSL-8U04G02M025KM1
  • FlexiSoft Ethernet/IP モジュール - FX0-GENT00000
  • FlexiSoft XTIO - FX3-XTIO84002

harp_Controller1

安全PLCの設定​

ネットワーク設定：​

[GENT ゲートウェイ設定] タブで、IP アドレスとデフォルトゲートウェイを設定します。

harp_Network2

[TCP/IP Configuration] タブを開き、[Listen On] を有効にして、ご希望のポート番号を設定してください。デフォルトのポート 9100 は、ほとんどの場合そのまま使用できます。

harp_Network3

「Data sets」に移動し、STOP および PAUSE をトリガーするために使用する出力バイトを指定します。

注記

Harp 選択した任意のバイトのビット 0 を監視します。このバイトはブール値として扱われます。他のビットを選択しないでください。選択すると正常に動作しなくなります。

本例で使用：
バイト 16（下位バイト）は STOP 用に使用されます
バイト 17（下位バイト）は PAUSE 用に使用されます

W16.LB（下位バイト）の行を選択し、右側のビット 0 に「STOP」という名前を付けます。
このラベルは、後でプログラム内でこれらの項目を識別するのに役立ちます。

harp_変数テーブル4

W17.LB（下位バイト）の行を選択し、右側のビット 0 に次のように名前を付けます。 一時停止。
harp_変数表5

プログラミング​

システムが正常な待機状態にある場合、HARP は、設定済みのSTOPおよびPAUSEバイトがHIGH（ハイレベル）であることを要求します。

この監視ロジックにより、HARP は、ロボットが動作を開始する前に、安全コントローラが接続されており、有効な動作状態を報告していることを確認できます。安全コントローラとの通信が途絶えた場合、HARP は監視対象の安全信号を利用不可とみなすとともに、通信が回復し、設定されたバイトが所定のHIGH状態に戻るまで、動作を停止させます。

以下の例では、以下を使用しています：

  • 常開（N.O.）ボタン。ドアの開閉や光電センサーなどの装置を表すために使用されます。この入力は 17.LB の 一時停止 信号。
  • 常閉（N.C.）急停止接点、以下に接続する 16.LB の STOP 信号。

harp_プログラミング6_

常開入力がトリガーされた場合、HARP は、その入力が解除され、かつ 17.LB の 一時停止 信号は期待通りの HIGH 状態に戻った。

E-Stopが作動すると、HARP は現在のアクティブなセッションを終了し、それ以上の動作を停止します。E-Stop 状態が解除された後は、システムをリセットしてからでないと、動作を再開することはできません。

アプリケーションおよび安全アーキテクチャの要件に応じて、PLCのロジックを修正してください。必要に応じて、複数の安全装置を1つの監視対象タグに統合することができます。

PLCのロジックは、ロボットメーカーが組み込んだ安全機能と適切に連携させる必要があります。

安全手順の設定と検証が完了したら、「Transfer to Device」ボタンを使用してPLCに転送し、次の手順に進んでください。

注記

以下の表を参照し、選択したバイトとそれに対応するバイト値を照合してください。

harp _sick_image8

HARP プロジェクト設定​

  1. 既存の「HARP 」プロジェクトで、「Connection」画面を開き、「Add Connection」ボタンの横にある盾のアイコンをクリックします。

harp_SickConnect1

  1. 「Safety Controller」スイッチをオンにする

harp_SickController2

  1. 今すぐセキュリティコントローラーの設定画面にアクセスできます

harp_SickController3

  1. 上記で選択した IP アドレスとバイト番号を、フォームの対応する設定欄に入力してください

    FlexiSoft コントローラをお使いの場合は、FlexiSoft スイッチを選択してください。Flexi-Compact では GPNT を使用します。

harp_SickConfig4

  1. すべての接続が正しく行われていれば、Control 画面を通常通り使用できます。
    接続画面を先に進めない場合、または Control 画面でロボットの動作が許可されない場合は、緊急停止装置が出力信号を発していないことを確認してください。また、機器の配線が正しく接続され、電源が投入されており、フロントパネルの表示が正常であることを確認してください。