立ち入り禁止区域
HARP の「排除ゾーン」は、ロボットの3Dワークスペース内に仮想的な立ち入り禁止領域を定義します。遠隔操作中、ロボットのTCPがこの設定された領域に進入することを防止します。
除外ゾーンは、ロボットセル内の物理的な物体や立ち入り禁止区域を表すために使用できます。例えば：
- 締め付け装置
- モニター
- 隣接する機械
- 作業面
- オペレーターやスタッフ用のエリア
除外ゾーンは「Workspace」ページで作成および設定します。そこで各ゾーンの位置を指定し、そのサイズを割り当てられた物理領域に合わせて調整することができます。
ワークスペースの境界が、定義された動作範囲内にロボットのTCPを留めるのとは異なり、排除ゾーンは、TCPがそのワークスペース内の特定の領域に侵入するのを防ぎます。
遠隔操作中、HARP は、ロボットが立ち入り禁止区域に近づいた際に、その区域への侵入を防ぐため、ロボットの動きを制限します。オペレーターがロボットをその境界線に向かってさらに移動させると、ロボットは立ち入り禁止区域の境界線に沿って移動し、その間、 Inverse3 ハプティックフィードバックが出力されるため、操作者は仮想の障害物を体感することができます。
排除ゾーンのチェックは、ロボットアーム全体ではなく、ロボットのTCPに基づいて行われます。そのため、排除ゾーンを定義する際は、物理的な物体から適切な距離を確保するようにしてください。
除外ゾーンは、物理的な作業空間を正確に反映している必要があります。除外ゾーンの位置はロボットおよび作業空間の参照座標系に対して定義されるため、ロボットの姿勢が不正確だったり、ゾーンの配置に誤りがあったり、ゾーンの寸法が間違っていたりすると、仮想シーンが物理的な環境と一致しなくなる可能性があります。
通常運転を開始する前に、必ず減速して除外ゾーンの確認を行ってください。
立ち入り禁止区域を設定する
排除ゾーンとは、ロボットのTCPが物理的なオブジェクトが占めている領域に侵入するのを防ぐために、ワークスペースに追加できる仮想オブジェクトのことです。
HARP 現在、2種類の立入禁止区域に対応しています：
- キューブ
- スフィア
除外ゾーンを追加するには、次の手順に従ってください：
- ページの左下隅をクリックしてください ワークスペース アイコンを キューブ oder スフィア.
- 新しく作成された除外ゾーンがオブジェクト一覧に表示されます。
- 除外ゾーンを選択すると、ページの右側にその設定可能なプロパティが表示されます。
使用可能なパラメータは、選択した形状によって異なります：
- 立方体：位置、幅、奥行き、高さ（メートル単位）
- 球体：位置と半径（メートル単位）
必要に応じて、値が対応する物理オブジェクトまたは立入禁止区域と一致するように調整してください。
ページを閉じる前に、「保存」をクリックして変更内容を保存してください。
ワークスペースの設定は、画面上の「コマンドセンター」にある「シーンビュー」と直接連動しています（「シーンビュー」を参照）。ワークスペースの設定に対するすべての変更は、「シーンビュー」に反映されます。
再生中の衝突
記録されたロボットの動作を再生する際、HARP は、現在のワークスペースで定義された除外ゾーンに基づいて、エンドエフェクタの計画経路をチェックします。
これは、録画された .hrpr- プロジェクト間やユーザー間でファイルを共有する際は、ワークスペースの設定が、動作が最初に記録された環境とは異なる場合があるため、注意が必要です。
再生前および再生中、HARP はモーションファイルを読み込み、エンドエフェクタの今後の経路が設定済みの除外ゾーンと交差するかどうかを判定します。
ケース 1 – 再生開始前の衝突：
HARP が、ロボットの現在位置と記録された動作の開始位置を結ぶ経路が排除ゾーンと交差していることを検知した場合、再生は開始されません。エラーメッセージが表示され、必要な経路が排除ゾーンによって遮られていることが示されます。
ケース 2 – 再生中の衝突：
HARP が、再生がすでに進行している最中に、記録された軌道の先にある区間が除外ゾーンと交差することを検知した場合、再生は停止され、「除外ゾーンが記録された経路を塞いでいる」というエラーメッセージが表示されます。
再生時の衝突チェックは、HARP の現在のワークスペースで設定された除外ゾーンに基づいて行われます。記録された動作を実行する前に、仮想ワークスペースが物理的な環境を正しく再現しているかどうかを必ず確認してください。