マクロを録画する
ロボットの動作を記録することで、後で反復的な作業に利用できるマクロを作成することができます。遠隔操作による動作を記録することで、その一連の動作を再利用し、プロセスの一部を自動化することができます。
記録には元の動きの時間的な経過が保存されているため、再生時には記録されたシーケンスと同じ時間スケールに従うことになる。
記録中、HARP は、ロボットの関節位置、関節速度、力データ、および（利用可能な場合は）グリッパーの状態など、フォロワー側のデータを収集します。
記録されたデータはフォロワー機器から取得されるため、各タスクに最も適した遠隔操作方式を選択して操作することができます。具体的には以下の通りです：
- 並進運動のみの制御
- 位置・方向制御
- アクスパーレ
- 動きのスケーリング
これらの遠隔操作設定は、再生用にキャプチャされるフォロワーの動きが生成される仕組みに影響を与えます。
録画の開始／終了
- クラッチが入れられているかどうかに関係なく、いつでもコマンドバーの「録画開始」をクリックしてください。詳細については、「コマンドセンター」をご覧ください。
- 録画中は、HARP がフォロワー側のすべてのデータを記録します。動きがない時間帯も例外ではありません。
- 録画が完了したら、[ ] をクリックしてください。 録画を終了する、入力終了して保存するには。記録されたファイルは自動的にフォルダ
raw/プロジェクトに保存されました。 - 記録した操作を「マクロ」セクションに追加するには、「マクロの追加」をクリックします。詳細については、「マクロ」を参照してください。
- マクロ名の欄に名前または番号を入力してください。名前が不要な場合は、この欄を空欄のままにしておいてください。
- [ここ]をクリックしてください ファイルを選択してください そして、そのフォルダに移動してください
raw/プロジェクトの。 - 録画されたものを1つまたは複数選択してください
.hrpr-ファイルから。 - [作成] をクリックします。新しいマクロが [マクロ] 領域に表示され、その後、実行できるようになります。
マクロのシーケンス
記録や自動化をより簡単に行うために、HARP では、記録した複数の動作を1つのマクロにまとめることができます。
多くのアプリケーションでは、プロセス全体を1回のセッションで記録することが現実的でない場合があります。その代わりに、タスクを小さなセグメントに分けて記録し、各セグメントを個別のマクロとして保存することができます。その後、これらの記録された操作を1つのマクロに結合することができます。
再生時、HARP は選択された .hrpr-設定された順序に従って、記録を順次再生します。
記録データにはユーザーの遠隔操作による手の動きが記録されるため、シーケンスの各セグメント間の不必要な間を最小限に抑えることが重要です。記録されたマクロ間の切り替えを短くすることで、再生時の動きがより滑らかで連続したものになります。
マクロを編集する
マクロを作成した後は、いつでもその設定を編集できます。これには、マクロ名の変更、関連する記録の差し替え、およびシーケンス内の動作の追加や削除などが含まれます。
マクロを編集するには、「マクロ」領域内の該当するマクロの右上隅にある鉛筆アイコンをクリックしてください。
収集されたデータ
記録されたマクロは、以下のファイル名形式で保存されます：
YYYY-M-D_H-m-s.hrpr
例えば：
2026-9-7_9-29-32.hrpr
記録セッション中、HARP はフォロワー側の少なくとも以下のデータを収集します：
- ロボットアーム：位置、関節角度、速度
- エンドエフェクタ：位置
記録データは、Gコードを基にしたテキスト形式で保存されるため、必要に応じて移動経路を確認・変更することができます。
- 再生時の挙動を調整するために、個々の行や軸の値を削除することができます。
- 指定されていない軸の値は、現在の値のまま維持されます。再生ステップで軸が省略された場合、HARP はその軸に新しい値を指定するのではなく、現在の位置を維持します。
記録されたマクロおよびそのファイル構造に関する詳細については、「マクロファイル形式」をご覧ください。
ホーム・マクロ
「設定可能なホームポーズ」の項で説明されているように、ロボット構成をデフォルトのホームポーズとして保存することができます。
ホームマクロの実行時には衝突回避機能が自動的に適用されるため、HARP は、ロボットの現在の姿勢、設定されたホーム姿勢、および作業領域内で定義された障害物に基づいて、移動経路を再計算します。
ホームポーズが保存されると、HARP は自動的に以下のファイルをフォルダ内に作成します。 raw/ プロジェクトの： CG0-HOME.hrpr
このファイルには、設定されたホームポーズが保存されています。
マクロで ホーム auf 再生 クリックすると、経路プランナーは保存されているホームポーズを使用して、衝突を回避する軌道を生成します。その結果として生成された計画された動きは、次のように保存されます： CG0-HOME-PLANNED.hrpr
計画された軌道は、ロボットの現在の姿勢、目標ホーム姿勢、および作業領域内で定義された障害物に応じて、生成のたびに変化する可能性があります。
したがって、このフォルダは raw/ このプロジェクトには、ユーザーが記録した動作データに加え、以下の2つの「ホーム」関連のファイルも含まれています：
CG0-HOME.hrpr— 設定されたホームポーズを保存します。CG0-HOME-PLANNED.hrpr— 最後に生成された、ホームポーズへの衝突回避軌道を保存します。
例
仮に、あなたのプロジェクトの名前が Haply_ロボティクス そして、そのファイルは次のディレクトリにあります Documents/projects.
マクロを記録すると、HARP は記録内容を自動的にフォルダに保存します。 raw/ プロジェクトの。記録されたマクロにアクセスするには、次の場所に移動してください：
/Documents/projects/Haply_Robotics/raw/
そこには、以下の形式で保存されたマクロファイルが含まれています。 .hrpr.