はじめに

ここで HARPでは、作業空間とは、ロボットの3D動作環境を指し、許可された動作範囲や、シーン内で定義された物体や立ち入り禁止区域などが含まれます。これは、ロボットの物理的な作業環境を仮想的に表現したものと考えてください。

サポートされている各ロボットモデルには、その動作パラメータに基づいたデフォルトの作業空間設定が用意されています。デフォルトの設定には、最大速度や最大加速度などの動作制限が含まれる場合もあります。

プロジェクトを開くと、「ワークスペース」ページでは、以下の操作を行うことができます：

すべてのワークスペース設定は、プロジェクト内に保存されます。

遠隔操作中の作業スペース

ワークスペースの設定は、遠隔操作中に積極的に活用されます。 Inverse3 は、設定された作業領域の範囲内で、追従ロボットによって再現されます。

ロボットの制御された動きが作業領域の境界または立ち入り禁止区域に近づくと、HARP はその方向へのそれ以上の動きを制限します。また、Inverse3 を通じてハプティックフィードバックが適用されるため、ロボットが設定された境界に近づくと、オペレーターは仮想の境界や「壁」を体感することができます。

作業領域の制約は、HARP の動作制御および安全ロジックの一環として適用され、設定済みのその他の保護機構（利用可能な場合は力ベースの監視を含む）と連携して機能します。

ワークスペースの座標系は、「ワークスペース」ページの左下隅に表示される3D基準座標系によって表されます。

軸は常に以下の色で表示されます：

基準点