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遠隔操作

テレオペレーションとは、3Dマスターデバイスの動きが、ロボットの腕や接続されたエンドエフェクタを含むフォロワーの動きに変換される動作モードのことです。

始める前に：

  • ロボットの作業セルおよびその周辺の作業スペースに、前の作業で残された工具、部品、その他の障害物がないことを確認してください。
  • 非常停止ボタンが操作可能な状態にあること、および適切な速度制限と動作制限が設定されていることを確認してください。
  • 正しいコントロールグループが接続されていることを確認してください。「コントロールグループの作成」を参照してください。
  • 「コントロール」画面が表示されていることを確認してください。「コントロールセンター」を参照してください。

ヴァースグリップ​

VerseGripには、下の画像に示すように3つのボタンがあります。HARP におけるこれらのボタンの機能については、以下の各セクションで説明します。

インストールおよび使用に関する一般的な情報については、『VerseGrip Stylus スタートガイド』をご覧ください。

harp _VGSボタン

ボタンA - 基本動作​

  • クラッチ（長押し）：ボタンを押し続けて、フォロワーの動作を有効にします。ボタンを離すと、遠隔操作が停止し、ロボットは現在の姿勢を維持します。
  • クラッチが接続され、向き制御が無効になっている場合、デカルト座標の位置のみが制御されます。VerseGripによる向きの変更は無視されます。

ボタン B - 方向の制御​

  • 旋回台（支持部）： 遠隔操作中の向き制御を有効または無効にします。
    • 無効：デカルト座標系の並進運動のみを制御します。ロボットは、リーダーの位置の動きを追従しながら、現在の向きを維持します。
    • 有効：クラッチが接続されている場合、ロボットはVerseGripの位置と向きの両方を追従します。

ボタンC - 末端エフェクタの作動​

  • ツールの動作（押し付け）： 設定された拡張モジュールに基づいて、接続された末端装置を制御します。
    • クランプ：クランプを開閉します。
    • ポンプまたはその他の対応ツール：その拡張モジュールで定義された動作に従って、ツールを有効または無効にします。
注記

Mecademic MPM500 空気圧モジュールの制御方法：

  • ボタン3（キャリブレーションボタン）を使用して、空気圧式出口を開閉してください。
  • キーボードの「O」キーと「P」キーを使って、2つの出力を開いたり閉じたりしてください。

詳細については、MPM500モジュールをご覧ください。

Roku​

「LeRuko」には、対応するロボットやツメを操作するための4つのボタンと1つのコントロールホイールが搭載されています。

VerseGripでは、クラッチの動作が異なります。ロボットの動きを起動するには、Rukoの背面にあるクラッチボタンを長押ししてください。

利用可能なコマンドは以下の通りです：

  • ガシェット：遠隔操作用クラッチ
  • 左ボタン：接続されたクランプを完全に開きます。
  • 右ボタン：接続されたクランプを完全に閉じます。
  • 下部のボタン：方位制御を有効または無効にします。
  • ダイヤル： Robotiq社製などの対応しているグリッパーの場合、このダイヤルを回すことで、グリッパーを徐々に開いたり閉じたりすることができます。
roku
注記

Mecademic MPM500 空気圧モジュールを操作するには、左右のボタンを使用して、各空気圧バルブを個別に開閉してください。

詳細については、MPM500モジュールをご覧ください。

Mecademic MPM500 空圧モジュール​

LeMecademic MPM500 空気圧モジュールは、HARP v2.x でサポートされています。空気圧制御は、グリッパーの標準的な動作とは異なるため、VerseGripやRukoを使用する場合の制御挙動も異なります。

HARP を使用して MPM500 を操作する方法の具体的なデモについては、以下の動画をご覧ください。

リーダーの焦点を再調整する​

遠隔操作中にリーダーが走行上の身体的限界に達した場合：

  • クラッチを離してください。追従ロボットは現在の姿勢を維持します。
  • リーダーを、その作業スペース内のより快適な場所に移動させてください。
  • リーダーの新しい位置から遠隔操作を再開するには、クラッチをもう一度長押ししてください。

軸をロックする​

一部の遠隔操作タスクでは、ロボットの1つまたは複数の軸をロックすることで、操作が簡素化され、動作制御が向上する場合があります。「HARP 」を使用すると、並進軸と回転軸を個別にロックすることができます。

  • X、Y、またはZを押して、対応する並進軸をロックまたはロック解除してください。
  • Shift + X、Shift + Y、またはShift + Zを押すと、対応する回転軸をロックまたはロック解除できます。

例えば、X 軸とY軸の並進軸がロックされている場合、ロボットはZ軸に沿ってのみ移動できます。X軸およびY軸に沿った移動は制限されます。

この原理は、方向制御にも当てはまります。回転軸をロックすると、その軸を中心とした回転は阻止されますが、ロックされていない残りの軸を中心とした動きは可能になります。

軸のロックが有効になっている場合、コマンドバーに色付きのインジケーターが表示され、現在どの並進軸または回転軸がロックされているかを示します。

harp_AxesLock

電源を切る手順​

閉じるHARP​

  • プロジェクトを閉じる前に保存してください HARP 保存プロンプトが表示されたら、プロジェクトを保存してください。
  • HARP のウィンドウの右上隅にある「X」をクリックして、アプリケーションを終了してください。
  • HARP が閉じられると、接続されたロボットは自動的に接続を解除されるはずです。

停止Inverse3​

  • 「デバイスマネージャー」のウィンドウが開いている場合は、閉じてください。
  • USB-Cケーブルを Inverse3。
  • Inverse3 の電源ケーブルを抜いてください。

ワイヤレスVerseGripの電源を切る​

  • 電源ボタンを約3秒間押し続けてください。
  • LEDインジケーターが消灯し、点滅しなくなっていることを確認してください。