ロボットのパラメータ
HARP これは、各ロボット専用の拡張モジュールを用いて複数のロボットアームを統合できる、モジュール式の制御プラットフォームとして設計されています。
各ロボットモデルには、固有の運動学パラメータ、動作限界、ツール定義、および安全設定があります。各ロボット固有の調整およびキャリブレーションパラメータは、ロボットメーカーによって定義されており、HARP 内で直接設定されるものではありません。
ただし、HARP を使用すると、ロボットの特定のパラメータにアクセスでき、インターフェースから直接変更することができます。対応している変更内容は、ロボットのネイティブ設定ポータルやティーチングコンソールを開くことなく、ロボットに送信されます。
Mecademic Meca500
Meca500ロボットが接続されている場合は、「オプション」ボタンをクリックして、HARP 拡張モジュールでサポートされている設定項目にアクセスしてください。
Meca500拡張モジュールは、メーカーが公開している仕様に基づいて開発されたもので、Meca500ユーザーにすぐに使える統合ソリューションを提供することを目的としています。
ロボットのパラメータ
以下に説明するパラメータは、Mecademicの公式ドキュメントに基づいています。詳細については、Mecademicの公式リソースをご参照ください。
SetCollisionCfg
このコマンドは、衝突監視（ロボットのリンク、ツール球、MPM500モジュール）におけるイベントの重要度レベルを指定します。
SetToolSphere
このコマンドは、フランジ座標系（FRF）に固定された球体を定義します。これにより、SetWorkZoneLimits コマンドで定義された外箱の外側、およびこの球体とロボットのリンクとの間の干渉を、SetWorkZoneCfgおよびSetCollisionCfg コマンドで定義されたパラメータに従って監視することができます。
SetWorkZoneLimits
このコマンドは、基本座標系（BRF）の軸に平行な辺を持つバウンディングボックス（直方体）を定義します。コマンドの引数には、対角線上に位置する2つの頂点（「最小」頂点と「最大」頂点と呼ばれる）の座標を指定します。この際、最小頂点の各座標は、最大頂点の対応する座標よりも小さくなければなりません。
SetWorkZoneCfg
このコマンドは、作業領域の境界監視およびロボットでチェックすべき部位に関する「イベントの重要度」を指定します。
SetTrf
このコマンドは、FRFに対するTRFの位置を定義します。なお、このコマンドを実行すると、軌道連結が有効になっている場合でも、ロボットは完全に停止します。
SetAutoConf
このコマンドは、MovePoseおよび MoveLin* コマンドに適用されるポーズ構成の自動選択を有効または無効にします。この自動選択機能を回転構成の選択と組み合わせることで、コントローラーはターゲットポーズに「最も近い」関節セットを選択できるようになります。
MoveLin* コマンドの場合、姿勢設定の自動選択を有効にすると、姿勢設定を変更することができますが、これは軌道が手首または肩の特異点を通る場合にのみ可能です。
SetAutoConfTurn
このコマンドは、ロボットの最終関節に対する回転の自動選択を有効または無効にします。これは、MovePoseコマンドおよびすべてのMoveLin*コマンドに影響を与えます。回転の自動選択が有効になっている状態でMovePoseコマンドが実行されると、最終関節は常に最短経路をたどり、180°を超えて回転することはありません。 一方、MoveLin* コマンドの場合、回転の自動選択を有効にしても、直線移動に沿った回転の構成のみを変更することができます。
