03. Wireless VerseGripのデータを表示する

チュートリアル02と同じ仕組みですが、Wireless VerseGrip向けです。ストリーミング中の画面にボタン（A/B/C）とバッテリー残量を表示します。

このコースで学べる内容：

• ワイヤレス版固有のステータスフィールドを読み取る： buttons.{a,b,c}, battery_level, hall
• 利用 probe_orientation 自律型オブザーバー向けのキープアライブメッセージとして
• チュートリアル02と同様、最初のメッセージに限定された握手（handshake）の仕組み

進行

1. WebSocket接続を以下に向けて確立してください ws://localhost:10001 そして、最初のステータスフレームを待ちます。
2. [を]取り戻す device_id 表にある最初のWireless VerseGripから wireless_verse_grip.
3. 以下のを使用してクエリを作成してください セッションプロファイル そしてキープアライブ probe_orientation 1台あたり。
4. リクエストを送信してから、そのフィールドを削除してください session — これはその場限りの握手だ。
5. 次のフレームごとに、クォータニオンをオイラー角に変換し、ボタンの状態やバッテリー残量を含むテレメトリデータを、サンプリングレート制限付きで表示してください。各反復ごとにキープアライブを送信してください。

パラメータ

ノム	デフォルト値	役割
URI	ws://localhost:10001	WebSocket シミュレーションチャネルの URL
PRINT_EVERY_MS	100	コンソールの表示頻度の制限
セッションプロファイル名	co.haply.inverse.tutorials:print-wireless-verse-grip	Haply Hub でこのシミュレーションを特定してください

オイラーの公約法

変換は、適用座標系において本質的にZ-X-Y（横揺れ→ピッチ→ロール）の変換である。 +X right, +Y forward, +Z up. Ne pas utiliser glm::eulerAngles — この関数は異なる規約に従っているため、ここでは誤った値を返します。3つの言語バリエーションはいずれも同じ計算を実装しています。数式についてはソースコードを参照してください。

Quand probe_orientation 本当に必要なのか

probe_orientation セッションが有効な場合にのみ役立ちます 一切送信しない Inverse3 へのコマンド。Inverse3 （力、位置、トルクなど）をコマンドすると、サービスはペアリングされたVerseGripの向きを各ステータスフレームで自動的に配信します。センサーは不要です。使用方法： probe_orientation このチュートリアルのように、ハンドルを監視するスタンドアロン型ツールにのみ適用されます。

よく読まれている記事

「～から」 data.wireless_verse_grip[0].state :

• orientation — quaternion (w, x, y, z)
• hall — ホール効果センサーの解説全文
• buttons.a, buttons.b, buttons.c — ブール値
• battery_level — 浮動小数点数 (0.0 – 1.0)
• transform.rotation — ワークスペースの回転 (quaternion); 位置とスケールは、方位情報のみを提供するデバイスには適用されず、決して送信されることはありません

部分更新のセマンティクス

transform.rotation 単位四元数と等しい場合は省略される {w:1,x:0,y:0,z:0}. 読み込み時にデフォルト値を指定してください。有効にしてください serialization/explicit_fields これからもずっと受け取れるように。

送信／受信

「」と同じ構成です。 チュートリアル 02、単に機器一覧表を添えて wireless_verse_grip. WebSocketループはステータスフレームを受信し、ハンドシェイクとキープアライブを返します probe_orientation; 最初の送信メッセージにはセッションプロファイルが含まれており、それ以降の各フレームにはキープアライブのみが含まれます。

Python

非同期ループは1つだけ。

async with websockets.connect(URI) as websocket:
    while True:
        msg  = await websocket.recv()
        data = json.loads(msg)

        if first_message:
            first_message = False
            device_id = data["wireless_verse_grip"][0]["device_id"]
            request_msg = {
                "session": {"configure": {"profile": {
                    "name": "co.haply.inverse.tutorials:print-wireless-verse-grip"}}},
                "wireless_verse_grip": [{
                    "device_id": device_id,
                    "commands": {"probe_orientation": {}}  # empty — keepalive
                }]
            }

        await websocket.send(json.dumps(request_msg))
        request_msg.pop("session", None)  # one-shot handshake

C++ (nlohmann)

ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    const json data = json::parse(msg);

    if (first_message) {
        first_message = false;
        device_id = data["wireless_verse_grip"][0].at("device_id").get<std::string>();
        request_msg = {
            {"session", {{"configure", {{"profile",
                {{"name", "co.haply.inverse.tutorials:print-wireless-verse-grip"}}}}}}},
            {"wireless_verse_grip", json::array({
                {{"device_id", device_id},
                 {"commands", {{"probe_orientation", json::object()}}}},
            })},
        };
    }

    ws.send(request_msg.dump());
    request_msg.erase("session");  // one-shot handshake
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

C++ (Glaze)

型付き構造体。なお、 button_state 明示的に指定される（ただし、 buttons) フィールドが隠れてしまうのを防ぐために buttons de wvg_state — Glazeはフィールドをその名前で関連付けるため、構造体の型名は重要ではありません。

// Struct models
struct quat { float w{1.0f}, x{}, y{}, z{}; };
struct button_state { bool a{}, b{}, c{}; };
struct wvg_state {
    quat orientation{};
    uint8_t hall{};
    button_state buttons{};
    float battery_level{};
};
struct wvg_device { std::string device_id; wvg_state state; };
struct devices_message { std::vector<wvg_device> wireless_verse_grip; };

struct probe_orientation_cmd {};  // empty object on the wire
struct commands_message {
    std::optional<session_cmd> session;  // one-shot — omitted when unset
    std::vector<device_commands> wireless_verse_grip;
};

// Send / receive
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    devices_message data{};
    if (glz::read<glz_settings>(data, msg)) return;

    if (first_message) {
        first_message = false;
        request_msg.session = session_cmd{ /* profile = print-wireless-verse-grip */ };
        device_commands dc{ .device_id = data.wireless_verse_grip[0].device_id };
        dc.commands.probe_orientation = probe_orientation_cmd{};
        request_msg.wireless_verse_grip.push_back(std::move(dc));
    }

    std::string out_json;
    (void)glz::write_json(request_msg, out_json);
    ws.send(out_json);
    request_msg.session.reset();  // one-shot handshake
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

コマンドラインオプション（Python）

Python版では、チュートリアル01と同じ2つのオプションが使用可能です：

• --full — 1行の要約ではなく、整形済みのJSON形式の総ペイロードを表示します。
• --query-config — réinjecte session.force_render_full_state 各出力ティックごとに、各フレームにそのブロックが含まれるように config 単なる状態遷移ではなく。

--query-config 特にワイヤレスのVerseGripには非常に便利で、そのブロックが config このフィールドを含みます sub_type WVGに固有の（stylus / prototype / ruko / kingfisher（バージョン3.5で追加）、通常の設定フィールドに加えて。の実行は python 03-haply-inverse-print-wireless-verse-grip.py --full --query-config ～を見ることができる config.sub_type 他の設定値と同時に、リアルタイムで更新される。

C++のバリエーションには、こうしたオプションは用意されていません。

SDKのインストーラーに同梱されています

チュートリアル 03 も SDK とともにローカルにインストールされています。詳しくは tutorials/03-haply-inverse-print-wireless-verse-grip/ サービスのインストールディレクトリ内。

出典： Python·C++·C++ Glaze

関連リンク： チュートリアル 02（有線VG） ・ 型（クォータニオン） ・ 制御コマンド (probe_orientation) ・ WebSocketプロトコル