03. ワイヤレスVerseGripの印刷

チュートリアル02のモードと同じですが、ワイヤレスVerseGripに対応しています。ストリーミング中にボタン（A/B/C）とバッテリー残量が表示されます。

学習内容：

• ワイヤレスデバイス固有の状態フィールドを読み取る：buttons.{a,b,c}、battery_level、hall
• 将 probe_orientation 独立した観察者としての機能維持メカニズム
• チュートリアル02と同じ、最初のメッセージのみのハンドシェイクモード

ワークフロー

1. 開く ws://localhost:10001 WebSocket を確立し、最初のステータスフレームを待ちます。
2. から wireless_verse_grip 配列から最初のワイヤレスVerseGripを取得する device_id。
3. 使用 会話プロファイル リクエストを構築し、各デバイスに以下を追加します。 probe_orientation 保育園探しに関する指示。
4. リクエストを送信してから、削除してください session フィールド――これは単なる一度限りの握手に過ぎない。
5. その後の各フレームで、四元数をオイラー角に変換し、ボタンの状態やバッテリー残量など、サンプリング制限をかけたテレメトリデータを出力します。各サイクルごとに、接続維持コマンドを再送信します。

パラメータ

名称	デフォルト値	用途
URI	ws://localhost:10001	WebSocket チャネルの URL
PRINT_EVERY_MS	100	コンソールの出力制限
セッションプロファイル名	co.haply.inverse.tutorials:print-wireless-verse-grip	Haply Hub でこのシミュレーションを識別する

オイラー角の定義

変換には固有の Z-X-Y 順序（ヨー → ピッチ → ロール）を採用し、適用座標系は +X right, +Y forward, +Z up。しないでください使用 glm::eulerAngles——これは異なる規約に従っているため、ここでは誤った結果が読み取られてしまいます。3つの言語版はいずれも同じ数学的計算を実装しています。数式についてはソースコードをご参照ください。

いつ本当に必要になるのか probe_orientation

probe_orientation そのセッション中のみないInverse3 に対してコマンドを送信する場合にのみ有効です。Inverse3 に対してコマンド（力、位置、トルクなど）を送信すると、サービスは各ステータスフレームで、ペアリングされた VerseGrip の方向データを自動的にプッシュします。検出作業は不要です。このチュートリアルのようなスタンドアロンの把持監視ツールでのみ使用してください。 probe_orientation。

読み込まれたステータスフィールド

出典： data.wireless_verse_grip[0].state：

• orientation — quaternion（w, x, y, z）
• hall — 整数型ホールセンサーの読み取り値
• buttons.a、buttons.b、buttons.c — ブール値
• battery_level — 浮動小数点数（0.0 ～ 1.0）
• transform.rotation — ワークスペースの回転（quaternion）；位置や拡大縮小は、方向情報のみを持つデバイスには適用されないため、出力されることはありません

部分更新の意味

当 transform.rotation 単位四元数に等しい {w:1,x:0,y:0,z:0} この場合、このフィールドは省略されます。読み取り時にはデフォルト値を指定してください。有効化 serialization/explicit_fields このフィールドは常に受信可能です。

送信 / 受信

とチュートリアル 02構造は同じですが、使用されているのは wireless_verse_grip デバイス配列。WebSocket はステータスフレームをループで受信し、ハンドシェイク情報および probe_orientation キープアライブ指令：最初のパケットにはセッションプロファイルが含まれ、それ以降の各フレームにはキープアライブ指令のみが含まれる。

Python

単一の非同期ループ。

async with websockets.connect(URI) as websocket:
    while True:
        msg  = await websocket.recv()
        data = json.loads(msg)

        if first_message:
            first_message = False
            device_id = data["wireless_verse_grip"][0]["device_id"]
            request_msg = {
                "session": {"configure": {"profile": {
                    "name": "co.haply.inverse.tutorials:print-wireless-verse-grip"}}},
                "wireless_verse_grip": [{
                    "device_id": device_id,
                    "commands": {"probe_orientation": {}}  # empty — keepalive
                }]
            }

        await websocket.send(json.dumps(request_msg))
        request_msg.pop("session", None)  # one-shot handshake

C++ (nlohmann)

ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    const json data = json::parse(msg);

    if (first_message) {
        first_message = false;
        device_id = data["wireless_verse_grip"][0].at("device_id").get<std::string>();
        request_msg = {
            {"session", {{"configure", {{"profile",
                {{"name", "co.haply.inverse.tutorials:print-wireless-verse-grip"}}}}}}},
            {"wireless_verse_grip", json::array({
                {{"device_id", device_id},
                 {"commands", {{"probe_orientation", json::object()}}}},
            })},
        };
    }

    ws.send(request_msg.dump());
    request_msg.erase("session");  // one-shot handshake
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

C++ (Glaze)

強型構造体。注意 button_state これは明示的に命名されたものであり（そうでないのではなく buttons），遮蔽を避けるため wvg_state 上の buttons フィールド――Glazeは名前に基づいてフィールドをマッピングするため、構造体の型名は任意に指定できます。

// Struct models
struct quat { float w{1.0f}, x{}, y{}, z{}; };
struct button_state { bool a{}, b{}, c{}; };
struct wvg_state {
    quat orientation{};
    uint8_t hall{};
    button_state buttons{};
    float battery_level{};
};
struct wvg_device { std::string device_id; wvg_state state; };
struct devices_message { std::vector<wvg_device> wireless_verse_grip; };

struct probe_orientation_cmd {};  // empty object on the wire
struct commands_message {
    std::optional<session_cmd> session;  // one-shot — omitted when unset
    std::vector<device_commands> wireless_verse_grip;
};

// Send / receive
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    devices_message data{};
    if (glz::read<glz_settings>(data, msg)) return;

    if (first_message) {
        first_message = false;
        request_msg.session = session_cmd{ /* profile = print-wireless-verse-grip */ };
        device_commands dc{ .device_id = data.wireless_verse_grip[0].device_id };
        dc.commands.probe_orientation = probe_orientation_cmd{};
        request_msg.wireless_verse_grip.push_back(std::move(dc));
    }

    std::string out_json;
    (void)glz::write_json(request_msg, out_json);
    ws.send(out_json);
    request_msg.session.reset();  // one-shot handshake
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

コマンドライン引数（Python）

Pythonのこのバージョンは、チュートリアル01と同じ2つの引数を受け取ります：

• --full ——1行の要約ではなく、フォーマットされた形式で元のJSONペイロードを出力します。
• --query-config ——各送信サイクルごとに再注入する session.force_render_full_state，各フレームに config 単なる状態の増分ではなく、ブロックそのものです。

--query-config ワイヤレス版のVerseGripにとっては特に有用です。なぜなら、 config このブロックには、通常の設定フィールドに加え、WVG専用の sub_type フィールド（stylus / prototype / ruko / kingfisher（バージョン3.5で追加）。実行 python 03-haply-inverse-print-wireless-verse-grip.py --full --query-config リアルタイムで観察できます config.sub_type 他の設定値とともに更新されます。

C++ バージョンでは、これらの引数は提供されていません。

SDK インストーラーに同梱されています

チュートリアル 03 も SDK とともにローカルにインストールされます。サービスがインストールされているディレクトリ内の tutorials/03-haply-inverse-print-wireless-verse-grip/ 中で探す。

ソースコード： Python·C++·C++ Glaze

関連情報： チュートリアル 02（有線 VG） ・ 型（四元数） ・ 制御指令（probe_orientation） ・ WebSocket プロトコル