03. ワイヤレスVerseGripの配布

チュートリアル02と同じパターンですが、ワイヤレスVerseGrip用です。ストリーミング中の状態でのボタン（A/B/C）とバッテリー残量が表示されます。

学習内容：

• ワイヤレス固有の状態フィールドの読み出し： buttons.{a,b,c}, battery_level, hall
• の使用 probe_orientation 独立したオブザーバー向けのキープアライブとして
• チュートリアル02と同じハンドシェイクパターンで、最初のメッセージのみにセッション構成が含まれている

手順

1. WebSocket 経由で以下のアドレスに接続してください ws://localhost:10001 そして、最初のステータスメッセージが届くのを待ってください。
2. [選択] device_id Array社初のワイヤレスVerseGrip wireless_verse_grip.
3. 以下のフォームからお問い合わせください 会議概要 およびデバイス固有のキープアライブにより probe_orientation.
4. リクエストを送信した後、そのチェックボックスをオフにしてください session — これは唯一無二の握手だ。
5. 以降の各フレームごとに、クォータニオンをオイラー角に変換し、キーの状態やバッテリー残量を含む、サンプリングレートを下げたテレメトリデータを出力してください。キープアライブは、各クロックごとに再送信してください。

パラメータ

名称	標準	Zweck
URI	ws://localhost:10001	シミュレーションチャンネルのWebSocket URL
PRINT_EVERY_MS	100	コンソール出力の制限
セッションプロファイル名	co.haply.inverse.tutorials:print-wireless-verse-grip	Haply Hub におけるこのシミュレーションを特定します

オイラーの規約

変換は、アプリケーション座標系において、Z-X-Yの順序（ヨー→ピッチ→ロール）で内部的に行われます。 +X right, +Y forward, +Z up. 使用しないでください glm::eulerAngles — これは別の規約に従っているため、ここでは誤った値が返されます。3つの言語バリエーションはすべて同じ数学的処理を実装しており、その式はソースコードに記載されています。

Wann probe_orientation 実際に必要とされる

probe_orientation これは、セッションが keinen Inverse3 にコマンドを送信します。Inverse3 に信号（力、位置、トルクなど）を送信すると、このサービスはペアリングされた VerseGrip の向きを各ステータスフレームで自動的にストリーミングします。この場合、キープアライブは不要です。以下の方法を使用してください。 probe_orientation このチュートリアルのような、独立したグリップ監視ツールにのみ適用されます。

読み込まれた状態フィールド

Aus data.wireless_verse_grip[0].state:

• orientation — quaternion (w, x, y, z)
• hall — ホールセンサーの整数測定値
• buttons.a, buttons.b, buttons.c — ブーレの値
• battery_level — 浮動小数点数 (0.0 – 1.0)
• transform.rotation — 作業領域の回転 (quaternion); 向きのみを提供するデバイスでは、位置とスケーリングは対象外となり、送信されることはありません

部分更新におけるセマンティクス

transform.rotation 同一性クォータニオンに対して {w:1,x:0,y:0,z:0} に相当します。読み出し時にデフォルト値を指定してください。有効にしてください serialization/explicit_fields、それをいつまでも維持するために。

送信／受信

「」と同じ構成です チュートリアル 02, 単にデバイス・アレイを用いて wireless_verse_grip. WebSocketのループはステートフレームを受信し、ハンドシェイクおよびキープアライブを probe_orientation 戻る。最初の送信メッセージにはセッションプロファイルが含まれており、それ以降の各フレームにはキープアライブのみが含まれる。

Python

単一の非同期ループ。

async with websockets.connect(URI) as websocket:
    while True:
        msg  = await websocket.recv()
        data = json.loads(msg)

        if first_message:
            first_message = False
            device_id = data["wireless_verse_grip"][0]["device_id"]
            request_msg = {
                "session": {"configure": {"profile": {
                    "name": "co.haply.inverse.tutorials:print-wireless-verse-grip"}}},
                "wireless_verse_grip": [{
                    "device_id": device_id,
                    "commands": {"probe_orientation": {}}  # empty — keepalive
                }]
            }

        await websocket.send(json.dumps(request_msg))
        request_msg.pop("session", None)  # one-shot handshake

C++ (nlohmann)

ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    const json data = json::parse(msg);

    if (first_message) {
        first_message = false;
        device_id = data["wireless_verse_grip"][0].at("device_id").get<std::string>();
        request_msg = {
            {"session", {{"configure", {{"profile",
                {{"name", "co.haply.inverse.tutorials:print-wireless-verse-grip"}}}}}}},
            {"wireless_verse_grip", json::array({
                {{"device_id", device_id},
                 {"commands", {{"probe_orientation", json::object()}}}},
            })},
        };
    }

    ws.send(request_msg.dump());
    request_msg.erase("session");  // one-shot handshake
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

C++ (Glaze)

型付けされた構造体。 button_state は、意図的に明示的に言及されている（～ではない） buttons), フィールドが隠れてしまうのを防ぐために buttons で wvg_state 避ける。Glazeはフィールドをその名前に基づいて割り当てるため、構造体型の名前は自由に選択できます。

// Struct models
struct quat { float w{1.0f}, x{}, y{}, z{}; };
struct button_state { bool a{}, b{}, c{}; };
struct wvg_state {
    quat orientation{};
    uint8_t hall{};
    button_state buttons{};
    float battery_level{};
};
struct wvg_device { std::string device_id; wvg_state state; };
struct devices_message { std::vector<wvg_device> wireless_verse_grip; };

struct probe_orientation_cmd {};  // empty object on the wire
struct commands_message {
    std::optional<session_cmd> session;  // one-shot — omitted when unset
    std::vector<device_commands> wireless_verse_grip;
};

// Send / receive
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    devices_message data{};
    if (glz::read<glz_settings>(data, msg)) return;

    if (first_message) {
        first_message = false;
        request_msg.session = session_cmd{ /* profile = print-wireless-verse-grip */ };
        device_commands dc{ .device_id = data.wireless_verse_grip[0].device_id };
        dc.commands.probe_orientation = probe_orientation_cmd{};
        request_msg.wireless_verse_grip.push_back(std::move(dc));
    }

    std::string out_json;
    (void)glz::write_json(request_msg, out_json);
    ws.send(out_json);
    request_msg.session.reset();  // one-shot handshake
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

コマンドラインオプション（Python）

Python版では、チュートリアル01と同じ2つのフラグを受け付けます：

• --full — 1行の要約の代わりに、生のJSONペイロードをフォーマットして出力します。
• --query-config — 各送信ティックごとに追加される session.force_render_full_state を再度追加し、各フレームが config-状態変化だけでなく、ブロックも含まれている。

--query-config VerseGripのワイヤレス版では特に便利で、その理由は config-通常の設定フィールドに加えて、WVG固有のフィールドをブロックする sub_type (stylus / prototype / ruko / kingfisher（3.5以降で追加された）が含まれています。もしあなたが python 03-haply-inverse-print-wireless-verse-grip.py --full --query-config 実行すると、その様子をリアルタイムで追跡できます。 config.sub_type 他の設定値とともに更新されます。

C++の各バリエーションでは、これらのフラグは提供されていません。

SDKインストーラーに同梱されています

チュートリアル 03 は、SDK とともにローカルにインストールされます。以下の場所にあります。 tutorials/03-haply-inverse-print-wireless-verse-grip/ サービスのインストールディレクトリ内。

出典： Python·C++·C++ Glaze

関連トピック： チュートリアル 02（有線 VG） ・ 型（クォータニオン） ・ ステューアコマンド (probe_orientation) ・ WebSocketプロトコル